Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 128

7.2. ItemPick und BoxPick
"y": "float64",
"z":
},
"overfilled": "bool",
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"pose _
"rim _
"x": "float64",
"y":
}
}
],
"return _
code": {
"message": "string",
"value":
},
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"sec":
}
}
}
load _ carriers
grasps : sortierte Liste an Sauggreifpunkten.
: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.
timestamp
return _ code
: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.
compute _ grasps
(für BoxPick)
löst die Erkennung von Rechtecken und Berechnung von Greifposen für diese Rechtecke aus,
wie in Berechnung der Greifpunkte
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ boxpick/services/compute _ grasps
Request:
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"collision _
"gripper _
"pre _ grasp _
"x": "float64",
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"float64"
"float64"
"float64"
frame": "string",
thickness": {
"float64"
"int16"
"int32"
: Liste der erkannten Load Carrier (Behälter).
(Abschnitt 7.2.3) beschrieben.
detection": {
id": "string",
offset": {
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127 Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021