Wechselwirkung Mit Anderen Modulen - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.2. ItemPick und BoxPick
• Informationen für die Kollisionsprüfung: Die ID des Greifers, um die Kollisionsprüfung zu aktivie-
ren, und optional ein Greif-Offset, der die Vorgreifposition de niert. Details zur Kollisionsprüfung
sind in CollisionCheck
Ein vom ItemPick- oder BoxPick-Modul ermittelter Greifpunkt repräsentiert die empfohlene Pose des
TCP (Tool Center Point) des Sauggreifers. Der Greifpunkt
Greifpunkt liegt der Ursprung der Greifpose
che umschlossenen Ellipse. Die Orientierung des Greifpunkts ist ein rechtshändiges Koordinatensystem,
sodass die z-Achse orthogonal zur Grei äche in das zu greifende Objekt zeigt und die x-Achse entlang
der längsten Ausdehnung ausgerichtet ist.
Abb. 7.3: Veranschaulichung eines berechneten Greifpunktes mit Greifpose und der zugehörigen Ellipse,
welche die Grei äche bestmöglich beschreibt.
Zusätzlich enthält jeder Greifpunkt die Abmessungen der maximal verfügbaren Grei äche, die als El-
lipse mit den Achslängen
wird. Der Nutzer kann Greifpunkte mit zu kleinen Grei ächen heraus ltern, indem die minimalen Ab-
messungen der Grei äche, die vom Sauggreifer benötigt wird, angegeben werden.
Im BoxPick-Modul entspricht der Greifpunkt dem Zentrum des detektierten Rechtecks, wobei die Achs-
längen der Grei äche durch Länge und Breite des Rechtecks gegeben sind. Falls mehr als 15% der
Rechtecks äche ungültige Datenpunkte enthält oder durch andere Objekte verdeckt ist, wird dem
Rechteck kein Greifpunkt zugeordnet.
Jeder Greifpunkt enthält auch einen Qualitätswert (
Grei äche gibt. Dieser Wert reicht von 0 bis 1, wobei höhere Werte für eine ebenere rekonstruierte
Ober äche stehen.
Jeder berechnete Greifpunkt lässt sich anhand einer
ti zieren und enthält zusätzlich den Zeitstempel der ältesten Bildaufnahme, auf der die Greifpunktbe-
rechnung durchgeführt wurde.

7.2.4 Wechselwirkung mit anderen Modulen

Die folgenden, intern auf dem rc_visard laufenden Module liefern Daten für das ItemPick- und BoxPick-
Modul oder haben Ein uss auf die Datenverarbeitung.
Bemerkung: Jede Kon gurationsänderung dieser Module kann direkte Auswirkungen auf die Quali-
tät oder das Leistungsverhalten der ItemPick- und Boxpick-Module haben.
Stereokamera und Stereo-Matching
Folgende Daten werden vom ItemPick- und BoxPick-Modul verarbeitet:
• die rekti zierten Bilder des Stereokamera-Moduls (
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
(Abschnitt 7.2.4) gegeben.
im Mittelpunkt der größten von der jeweiligen Grei ä-
pose
max _ suction _ surface _ length
type ist immer auf
max _ suction _ surface _ width
und
quality ), der einen Hinweis auf die Ebenheit der
uuid (Universally Unique Identi er) eindeutig iden-
rc _ stereocamera
, Abschnitt 6.1)
113
SUCTION gesetzt. Für jeden
beschrieben
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021