Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 75

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Abb. 6.20: Im Fall eines 4DOF-Roboters müssen die TCP-Rotationsachse und der Offset vom TCP zur
sichtbaren Ober äche des Kalibriermusters entlang der TCP-Rotationsachse angegeben werden. Im
dargestellten Fall ist der Offset negativ.
6.7.3 Kalibrierroutine
Die allgemeine Hand-Auge-Kalibrierroutine besteht aus den in
Auch der Hand-Auge-Kalibriervorgang der
1.
Setze Parameter
z.B. Musterbreite, -höhe
Abb. 6.21: Darstellung der drei Schritte der Hand-Auge-Kalibrierroutine
Schritt 1: Einstellung der Parameter
Bevor mit der eigentlichen Kalibrierroutine begonnen werden kann, müssen die Parameter für Kalibrier-
muster und Montage eingestellt werden. Für die REST-API sind die entsprechenden
6.7.4) aufgelistet.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
TCP-Rotationsachse
Roboter
T ext
robot
Web GUI
(Abschnitt 8.1) greift diese drei Schritte auf.
2a.
Bewege Roboter
zu neuer Kalibrierposition
mind. 3x wiederholen
2b.
Sende Roboterpose
an Hand-Auge-
Kalibriermodul (Slots füllen)
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Kamera
Kalibrier-
muster
TCP-Offset
T ext
camera
ext
Abb. 6.21 angegebenen drei Schritten.
Slots mit Roboterposen und
zugehörigen Kamerabildern
(unterschiedliche Ansichten
des Kalibriermusters)
(x,y,z)
(qx,qy,qz,qw)
+
(x,y,z)
(qx,qy,qz,qw)
+
(x,y,z)
(qx,qy,qz,qw)
+
slot_0
slot_1
slot_2
3.
Berechne Kalibrierungs-
transformation
Parameter
(Abschnitt
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021