Herunterladen Inhalt Inhalt Diese Seite drucken

Planare Rekti Zierung; Anzeigen Und Herunterladen Von Bildern - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

3d stereosensor
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für rc visard:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

6.1. Stereokamera

6.1.2 Planare Rekti zierung

Kameraparameter, wie die Brennweite, die Objektivverzeichnung und die Stellung der Kameras zuein-
ander, müssen genau bekannt sein, damit die Stereokamera als Messinstrument eingesetzt werden
kann. Der rc_visard ist bereits ab Werk kalibriert und benötigt in der Regel keine Neukalibrierung. Die Ka-
meraparameter beschreiben mit großer Präzision alle geometrischen Eigenschaften des Stereokamera-
Systems, aber das daraus resultierende Modell ist komplex und kompliziert zu benutzen.
Rekti zierung bezeichnet den Prozess, Bilder auf Grundlage eines idealen Stereokamera-Modells zu re-
projizieren. Dabei wird die Objektivverzeichnung korrigiert und die Bilder werden so ausgerichtet, dass
ein Objektpunkt in beiden Aufnahmen immer auf die gleiche Bildzeile projiziert wird. Die Sichtachsen
der Kameras liegen genau parallel zueinander. Dies bedeutet, dass Objektpunkte in unendlicher Distanz
in beiden Aufnahmen auf die gleiche Bildspalte projiziert werden. Je näher ein Objektpunkt liegt, desto
größer ist der Unterschied zwischen den Bildspalten im rechten und linken Bild. Dieser Unterschied wird
Disparität genannt.
Mathematisch lässt sich die Projektion des Objektpunkts
(��
, ��
, 1) im linken rekti zierten Bild und auf den Bildpunkt ��
����
����
ten Bild wie folgt darstellen:
�� ist der Abstand zwischen der gemeinsamen Bildebene und den optischen Zentren der
Die Brennweite
linken und rechten Kamera. Sie wird in Pixeln gemessen. Als Basisabstand
den optischen Zentren beider Kameras bezeichnet. Auch die Bildbreite
��
Pixeln gemessen.
und
1
Bildpunkte
��
und
��
1 entsprechen.
��
��
Bemerkung: Der rc_visard stellt über seine verschiedenen Schnittstellen einen Brennweitenfaktor
bereit. Er bezieht sich auf die Bildbreite, um verschiedene Bildau ösungen zu unterstützen. Die
Brennweite
�� in Pixeln lässt sich leicht bestimmen, indem der Brennweitenfaktor mit der Bildbrei-
te (in Pixeln) multipliziert wird.

6.1.3 Anzeigen und Herunterladen von Bildern

Der rc_visard bietet über die GenICam-Schnittstelle zeitgestempelte rekti zierte Bilder der linken und
rechten Kamera (siehe
Verfügbare
Web GUI
den in der
(Abschnitt 8.1) bereitgestellt.
Die
Web GUI
(Abschnitt 8.1) bietet weiterhin die Möglichkeit, einen Schnappschuss der aktuellen Szene
als .tar.gz-Datei zu speichern, wie in
6.1.4 Parameter
Das Stereokamera-Modul wird als
der Seite Kamera dargestellt. Der Benutzer kann die Kamera-Parameter entweder dort oder direkt über
die REST-API (REST-API-Schnittstelle, Abschnitt 8.3) oder GigE Vision
Abschnitt 8.2) ändern.
Bemerkung: Wird der rc_visard über GigE Vision genutzt, können die Kamera-Parameter nicht über
die Web GUI oder REST-API geändert werden.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
��
��
0
2
�� =
0 ��
2
0
0
1
��
��
= ����,
1
��
��
��
= ��(��
��
).
2
��
��
��
sind Skalierungsfaktoren, die sicherstellen, dass die dritten Koordinaten der
2
Bild-Streams, Abschnitt 8.2.6). Live-Streams in geringerer Qualität wer-
Herunterladen von Stereo-Bildern
rc _ stereocamera
�� = (��
, ��
, ��
��
��
= (��
, ��
��
����
��
,
��
=
0
,
��
0
�� und Bildhöhe ℎ werden in
(Section 8.1.3) beschrieben wird.
bezeichnet und in der
(GigE Vision
33
) auf den Bildpunkt ��
��
, 1) im rechten rekti zier-
����
�� wird der Abstand zwischen
Web GUI
(Abschnitt 8.1) auf
2.0/GenICam-Schnittstelle,
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021
=
��

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Produkte für Roboception rc visard

Inhaltsverzeichnis