Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 163

7.4. CollisionCheck
A B
check _ flange
auf true gesetzt ist, denn
Abb. 7.6: Fall A: Der Griff wird nur als Kollision erkannt, wenn
der Flansch (rot) be ndet sich im Load Carrier. Fall B: Der Griff ist in jedem Fall kollisionsfrei.
Erstellen eines Greifers über die REST-API
Bei der Greifererstellung über die REST-API-Schnittstelle (Abschnitt 8.3) hat jedes Greifer-Element ein Pa-
rent-Element, das die Verbindung zwischen den Elementen de niert. Der Greifer wird immer vom Robo-
ter ansch ausgehend in Richtung TCP aufgebaut, und mindestens ein Element muss den Parent ‚ ange'
(Flansch) haben. Die IDs der Elemente müssen eindeutig sein und dürfen nicht ‚tcp' oder ‚ ange' sein.
Die Pose des Elements muss im Koordinatensystem des Parent-Elements angegeben werden. In der
REST-API-Repräsentation ist das Koordinatensystem jedes Elements genau in seinem geometrischen
Mittelpunkt. Damit ein Element also genau unterhalb seines Parent-Elements platziert wird, muss sei-
ne Position aus der Höhe des Parent-Elements und seiner eigenen Höhe berechnet werden (siehe Abb.
7.7).
P
h
cyl
cyl
P
diff
P
box
h
box
P = (0, 0, (h +h )/2)
diff cyl box
Abb. 7.7: Bezugskoordinatensysteme für das Erstellen von Greifern über die REST-API
Das Bezugskoordinatensystem für das erste Element liegt immer im Mittelpunkt des Roboter anschs,
wobei die z-Achse nach unten gerichtet ist. Über die REST-API können Greifer mit einer Baumstruktur
erstellt werden, bei denen mehrere Elemente dasselbe Parent-Element haben.
Erstellen eines Greifers in der Web GUI
Die CollisionCheck-Seite in der rc_visard Web GUI
(Abschnitt 8.1) bietet ein vereinfachtes Interface zum
Erstellen von Greifern. Es ermöglicht die Auswahl des Typs, der Größe und der Position jedes Greifer-
elements. In der Web GUI-Repräsentation bezieht sich die Position jedes Elements auf die Unterseite
des darüber liegenden Parent-Elements. Ein Element mit der Position (0, 0, 0) wird also genau unterhalb
seines Parent-Elements platziert. Greifer mit einer Baumstruktur oder mit rotierten Elementen können
nicht über die Web GUI erstellt werden.
Roboception GmbH 162 Rev: 21.01.1
Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021