Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 81

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Tab. 6.11: Laufzeitparameter des
Moduls
Name
grid _ height
grid _ width
robot _ mounted
tcp _ offset
tcp _ rotation _ axis
Beschreibung der Laufzeitparameter
Für die Beschreibungen der Parameter sind die in der Web GUI gewählten Namen der Parameter in
Klammern angegeben.
grid _ width
(Breite des Musters (m))
Breite des Kalibriermusters in Metern. Die Breite sollte mit sehr hoher Genauigkeit, vorzugs-
weise im Submillimeterbereich, angegeben werden.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/parameters?grid _ width=<value>
grid _ height
(Höhe des Musters (m))
Höhe des Kalibriermusters in Metern. Die Höhe sollte mit sehr hoher Genauigkeit, vorzugs-
weise im Submillimeterbereich, angegeben werden.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/parameters?grid _ height=<value>
robot _ mounted
(Kamera Montageart)
Ist dieser Parameter auf true gesetzt, dann ist die Kamera an einem Roboter montiert. Ist er
auf false gesetzt, ist sie statisch montiert und das Kalibriermuster ist am Roboter angebracht.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/parameters?robot _ mounted=<value>
tcp _ offset
(TCP Offset)
Der vorzeichenbehaftete Offset vom TCP zum Kamerakoordinatensystem (für Kameras auf
dem Roboter) oder der sichtbaren Ober äche des Kalibriermusters (für statische Kameras)
entlang der TCP-Rotationsachse in Metern. Dies wird benötigt, falls die Roboterbewegung
eingeschränkt ist, sodass der TCP nur um eine Achse gedreht werden kann (z.B. bei 4DOF-
Robotern).
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Typ Min. Max.
oat64 0.0 10.0
oat64 0.0 10.0
bool false true
oat64 -10.0 10.0
int32 -1 2
rc _ hand _ eye _ calibration
Default Beschreibung
0.0 Höhe des Kalibriermusters in Metern
0.0 Breite des Kalibriermusters in Metern
true Angabe, ob der rc_visard auf einem
Roboter montiert ist
0.0 Offset vom TCP entlang tcp_rotation_axis
-1 -1 für aus, 0 für x, 1 für y, 2 für z
80
-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021