Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 176

7.5. Gemeinsame Funktionalitäten
Bemerkung: Die kon gurierten Behälter sind persistent auf dem rc_visard gespeichert und auch
nach Firmware-Updates und -Wiederherstellungen verfügbar.
Erkennung von Load Carriern
Der Erkennungsalgorithmus basiert auf der Erkennung des oberen, rechteckigen Randes (engl.
rim) des Behälters. Für Standardbehälter wird dessen Stärke
inner _ dimensions outer _ dimensions
und
ternativ vom Nutzer explizit gesetzt werden.
Das Referenzkoordinatensystem für Load Carrier ist so de niert, dass dessen Urprung im Zentrum des
durch die Außenmaße de nierten Quaders liegt. Dabei zeigt die z-Achse senkrecht aus dem Behälter
hinaus. Bei der Erkennung wird auch ermittelt, ob der Load Carrier überfüllt (
z y
Abb. 7.9: Illustration verschiedener Behälter-Modelle und des Referenzkoordinatensystems.
Um Mehrdeutigkeiten bei der Lageschätzung der Behältererkennung zu umgehen, kann eine grobe Vor-
gabe für die Pose pose des Behälters spezi ziert werden. Wird keine angegeben, sucht der Algorithmus
standardmäßig nach Behältern, die horizontal zum Gravitationsvektor stehen.
Füllstandserkennung
Die Load Carrier Funktionalität bietet den Service
erkannten Load Carriers zu berechnen.
Dazu wird der Load Carrier in eine kon gurierbare Anzahl von Zellen unterteilt, welche in einem 2D-
Raster angeordnet sind. Die maximale Anzahl der Zellen beträgt 10x10. Für jede Zelle werden folgende
Werte ermittelt:
level _ in _ percent
•
Diese Werte können größer als 100% sein, falls die Zelle überfüllt ist.
level _ free _ in _ meters
•
vom Rand des Load Carriers gemessen. Diese Werte können negativ sein, falls die Zelle überfüllt
ist.
cell _ size
• : Abmessungen der 2D-Zelle in Metern.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
berechnet. Für Nicht-Standardbehälter kann dieser Wert al-
x
: Minimum, Maximum und Mittelwert des Füllstands vom Boden in Prozent.
: Minimum, Maximum und Mittelwert in Metern des freien Teils der Zelle
rim _ thickness
y
z
detect _ filling _ level
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aus der Differenz von
) ist.
overfilled
x
an, um den Füllstand eines
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021