Selbstkalibrierung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.5. Stereo-INS
Warnung: Durch den Aufruf dieses Services gehen die aktuellen Parametereinstellungen
für das Visuelle-Odometrie-Modul unwiderru ich verloren.
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"reset _
"name": defaults",
"response": {
"return _
code": {
"message": "string",
"value": "int16"
}
}
}
6.5 Stereo-INS
Die stereobildgestützte inertiale Navigation (INS) ist Teil des Dynamik-Moduls. Das System kombiniert
die Messwerte der visuellen Odometrie mit den Daten aus der inertialen Messeinheit (IMU), um so ro-
buste und hochfrequente Echtzeit-Zustandsschätzungen mit geringer Latenz anbieten zu können. Das
IMU-Modul, das zur Messung der Linearbeschleunigungen und Drehraten in allen drei Dimensionen
dient, besteht aus drei Beschleunigungsaufnehmern und drei Gyroskopen. Durch Kombination der
Messdaten aus IMU und visueller Odometrie werden die Zustandsschätzungen mit der gleichen Fre-
quenz wie die IMU-Messungen (200 Hz) vorgenommen und sind so selbst unter anspruchsvollen Licht-
bedingungen und bei schnellen Bewegungen sehr robust.
Bemerkung: Um genaue Posenschätzungen zu erhalten, muss sichergestellt sein, dass ausreichend
viel Textur während der Laufzeit des Stereo-INS-Moduls sichtbar ist. Falls für einen längeren Zeitraum
keine Textur sichtbar ist, beendet sich das Stereo-INS-Modul, anstatt stark fehlerbehaftete Daten zu
liefern.

6.5.1 Selbstkalibrierung

Das Stereo-INS-Modul führt während seines Startvorgangs eine Selbstkalibrierung der IMU anhand
von visuellen Odometriemessungen durch. Für eine erfolgreiche Selbstkalibrierung muss während des
Startvorgangs des Stereo-INS-Moduls folgendes erfüllt sein:
• Der rc_visard darf sich nicht bewegen und
• ausreichend viel Textur muss sichtbar sein.
Sind diese Bedingungen nicht erfüllt, kann das zu einem konstanten Drift in der Posenschätzung führen.
6.5.2 Parameter
Das Stereo-INS-Modul heißt
Dieses Modul besitzt keine Laufzeitparameter.
6.5.3 Statuswerte
Dieses Modul meldet folgende Statuswerte:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
rc _ stereo _ ins
.
62 Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021