Optionale Software - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

8.5. KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
Code
0
-1
-2
-9
-11
Bemerkung: Die EKI-Bridge liefert auch Rückgabecodes spezi sch zu den individuellen Softwaremo-
dulen zurück. Diese sind im jeweiligen
Bemerkung: Aufgrund von Limitierungen in KRL ist die maximale Länge eines Strings, der von der
EKI-Bridge zurückgegeben wird, auf 512 Zeichen begrenzt. Alle längeren Strings werden gekürzt.
8.5.3 Services
Das XML-Schema für die Services der Softwaremodule wird aus den Argumenten und der Antwort in
JavaScript Object Notation (JSON) generiert, wie in
module (Abschnitt 7) beschrieben. Diese Umwandung ist bis auf die unten beschriebenen Regeln trans-
parent.
Konvertierung von Posen:
Eine Pose ist ein JSON-Objekt, das die Schlüssel
{
"pose": {
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64",
},
"orientation": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64",
"w": "float64",
}
}
}
Dieses JSON-Objekt wird zu einem KRL
X="..." Y="..." Z="..." A="..." B="..."
<pose
Positionen werden von Metern in Millimetern umgerechnet und Orientierungen von Qua-
ternionen in das KUKA-ABC-Format (in Grad).
Bemerkung: Es werden in der EKI-Bridge keine anderen Größenumrechnungen vorge-
nommen. Alle Abmessungen und 3D-Koordinaten, die nicht zu einer Pose gehören, wer-
den in Metern erwartet und zurückgegeben.
Arrays:
Arrays enthalten die Unterelemente
Objekt
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Tab. 8.3: Rückgabecodes der EKI-Bridge
Beschreibung
Erfolgreich
Parsing-Fehler in der Konvertierung von XML zu JSON
Interner Fehler
Fehlende oder ungültige Lizenz für das EKI-Bridge-Modul
Verbindungsfehler von der REST-API
Softwaremodul
Softwaremodule
FRAME
<le> (kurz für „List Element"). Als Beispiel wird das JSON-
250
(Abschnitt 6) dokumentiert.
(Abschnitt 6) und
und
position orientation
in der XML-Nachricht konvertiert.
C="..."></pose>

Optionale Software-

enthält.
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021