Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 76

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Web GUI-Beispiel: Die Web GUI bietet eine Ober äche, über die sich diese Parameter im ersten Schritt
der Kalibrierroutine, wie in
größe und Kameramontage kann der Benutzer in der Web GUI auch die Kalibrierung von 4DOF-
Robotern einstellen. In diesem Fall müssen die Rotationsachse, sowie der Offset vom TCP zum Ka-
merakoordinatensystem (für Kameras am Roboter) oder zur Ober äche des Kalibriermusters (für
statische Kameras) angegeben werden. Außerdem kann das Format für Posen eingestellt werden.
Dieses Format wird im nachfolgenden Schritt 2 des Kalibriervorgangs verwendet, um die Roboter-
posen zu übertragen. Folgende Formate sind möglich: XYZABC für Positionen und Eulersche Winkel
oder XYZ+Quaternion für Positionen samt Quaternionen für die Darstellung von Drehungen. Für
die genauen De nitionen siehe
Bemerkung: Der Parameter Pose in der Web GUI wurde lediglich der Benutzerfreundlichkeit
halber hinzugefügt. Für die programmgesteuerte Übertragung von Roboterposen über die
REST-API ist die Verwendung des XYZ+Quaternion-Formats zwingend vorgeschrieben.
Abb. 6.22: Erfassung der Parameter zur Hand-Auge-Kalibrierung in der Web GUI des rc_visard
Schritt 2: Auswahl und Übertragung der Kalibrierpositionen des Roboters
In diesem Schritt (2a.) de niert der Benutzer verschiedene Kalibrierpositionen, die der Roboter anfah-
ren muss. Dabei ist sicherzustellen, dass das Kalibriermuster bei allen Positionen im linken Kamerabild
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Abb. 6.22 gezeigt, erfassen lassen. Neben den Angaben zur Muster-
Formate für Posendaten
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(Abschnitt 13.1).
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021