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Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 107

3d stereosensor
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7.1. SLAM
Die Laufzeit bis zum Erreichen des Speicherlimits hängt stark von der Trajektorie des Sensors ab.
Warnung: Aufgrund des limitierten internen Speichers des rc_visard ist es nicht empfohlen,
Matching
in voller Au ösung (
Speicherverbrauch des Stereo-Matchings ist die maximale Laufzeit des SLAM-Moduls stark ein-
geschränkt. Eventuell kann ein SLAM-Prozess, der schon länger läuft, durch Starten des Stereo-
Matchings in voller Au ösung einen
7.1.3 Parameter
Das SLAM-Modul wird in der REST-API als
REST-API-Schnittstelle
über die
Übersicht über die Parameter
Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:
Name
autorecovery
halt _ on _ low _ memory
7.1.4 Statuswerte
Dieses Modul meldet folgende Statuswerte:
Name
map _ frames
state
trajectory _ poses
Der Parameter
kann folgende Werte annehmen:
state
Zustandsname
IDLE
WAITING_FOR_DATA
RUNNING
HALTED
RESETTING
RESTARTING
FATAL
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Full
) gleichzeitig mit dem SLAM-Modul laufen zu lassen. Durch den
reset
erfahren.
rc _ slam
bezeichnet. Der Benutzer kann die SLAM-Parameter
(Abschnitt 8.3) setzen.
Tab. 7.1: Laufzeitparameter des
Typ
Min.
Max.
Default
bool
false
true
bool
false
true
Tab. 7.2: Statuswerte des
Beschreibung
Anzahl der Posen aus denen die Karte besteht
Der aktuelle Zustand des SLAM-Moduls
Anzahl der Posen in der Trajektorienschätzung
Tab. 7.3: Mögliche Zustände des SLAM-Moduls
Beschreibung
Das Modul ist bereit, aber inaktiv. Keine Trajektorie ist verfügbar.
Das Modul wurde gestartet, aber wartet auf Daten des Stereo-INS-
Moduls oder der VO.
Das Modul läuft.
Das Modul wurde gestoppt. Die Trajektorie ist noch verfügbar. Es wer-
den keine neuen Informationen verarbeitet.
Das Modul wird gestoppt und die internen Daten werden gelöscht.
Das Modul wird neu gestartet.
Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten.
106
rc _ slam
-Moduls
Beschreibung
true
Stellt korrigierte Position im Fall von
fatalen Fehlern wieder her und startet
die Kartierung neu.
true
Gehe in den HALTED-Zustand, wenn
der Speicher knapp wird.
rc _ slam
-Moduls
Stereo-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021

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