Hand-Auge-Kalibrierung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.5. Gemeinsame Funktionalitäten
IOControl und Projektor-Kontrolle
Für den Anwendungsfall, dass der rc_visard zusammen mit einem externen Musterprojektor und dem
Modul für IOControl und Projektor-Kontrolle
fohlen, den Projektor an GPIO Out 1 anzuschließen und den Aufnahmemodus des Stereokamera-
Moduls auf SingleFrameOut1
dem Aufnahme-Trigger ein Bild mit und ohne Projektormuster aufgenommen wird.
Alternativ kann der verwendete digitale Ausgang in den Betriebsmodus
Beschreibung der
schaltet werden (siehe
In beiden Fällen sollte die Belichtungszeitregelung (
um die Belichtung beider Bilder zu optimieren (siehe Stereokamera-Parameter, Abschnitt 6.1.4).
Darüber hinaus sind keine weiteren Änderungen für diesen Anwendungsfall notwendig.

Hand-Auge-Kalibrierung

Falls die Kamera zu einem Roboter kalibriert wurde, kann die Load Carrier Komponente automatisch
Posen im Roboterkoordinatensystem ausgeben. Für die
system der berechneten Posen mit dem Argument
Zwei verschiedene Werte für
1. Kamera-Koordinatensystem (
ben und es ist kein zusätzliches Wissen über die Lage der Kamera in seiner Umgebung notwendig.
Das bedeutet insbesondere, dass sich Load Carrier, welche in diesem Koordinatensystem angege-
ben sind, mit der Kamera bewegen. Es liegt daher in der Verantwortung des Anwenders, in solchen
Fällen die entsprechenden Posen der Situation entsprechend zu aktualisieren (beispielsweise für
den Anwendungsfall einer robotergeführten Kamera).
2. Benutzerde niertes externes Koordinatensystem (
ten externen Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer während der Hand-Auge-
Kalibrierung gewählt wurde. In diesem Fall bezieht die Load Carrier Funktionalität alle notwen-
digen Informationen über die Kameramontage und die kalibrierte Hand-Auge-Transformation au-
tomatisch vom Modul
Kamera ist vom Nutzer zusätzlich die jeweils aktuelle Roboterpose
Bemerkung: Wenn keine Hand-Auge-Kalibrierung durchgeführt wurde bzw. zur Verfügung steht,
muss als Referenzkoordinatensystem
Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind
werden als ungültig zurückgewiesen.
Parameter
Die Load Carrier Funktionalität wird intern von mehreren anderen Softwaremodulen genutzt und ihre
Parameter und Services werden von diesen Modulen zur Verfügung gestellt. Sie können auch in der
Web GUI (Abschnitt 8.1) auf der Seite des jeweiligen Softwaremoduls (unter der Seite Module) genutzt
werden. Der Benutzer kann die Parameter entweder dort oder über die
8.3) ändern.
Übersicht über die Parameter
Diese Komponente bietet folgende Laufzeitparameter:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
rc _ iocontrol
(
zu setzen (siehe Stereomatching-Parameter, Abschnitt 6.2.5), damit bei je-
Laufzeitparameter, Abschnitt 6.8.1).
exp _ auto _ mode
pose _ frame
pose _ frame
können gewählt werden:
camera ): Alle Posen sind im Kamera-Koordinatensystem angege-
Hand-Auge-Kalibrierung (Abschnitt 6.7). Für den Fall einer robotergeführten
pose _ frame
immer
177
, Abschnitt 6.8) betrieben wird, wird emp-
ExposureAlternateActive
) auf
AdaptiveOut1
Services
(Abschnitt 7.5.1) kann das Koordinaten-
spezi ziert werden.
external ): Alle Posen sind im sogenann-
robot _ pose
camera angegeben werden.
camera und external
REST-API-Schnittstelle
ge-
gesetzt werden,
anzugeben.
. Andere Werte
(Abschnitt
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021