Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 139

7.3. SilhouetteMatch
Stereokamera und Stereo-Matching
Das SilhouetteMatch-Modul verarbeitet intern die rekti zierten Bilder des Stereokamera-Moduls
rc _ stereocamera
( , Abschnitt 6.1). Es sollte deshalb auf eine passende Belichtungszeit geachtet werden,
um optimale Ergebnisse zu erhalten.
Für die Kalibrierung der Basisebene mit der Stereo-Methode wird das Disparitätsbild des
rc _ stereomatching
Matching-Moduls (
Matching-Modul nicht parallel zum SilhouetteMatch-Modul ausgeführt werden, da die Laufzeit der Ob-
jekterkennung sonst negativ beein usst wird.
Für beste Ergebnisse wird empfohlen,
IOControl und Projektor-Kontrolle
Wenn der rc_visard in Verbindung mit einem externen Musterprojektor und dem Modul
rc _ iocontrol
Projektor-Kontrolle
(
sierte Kalibrierung der Basisebene benutzt werden.
Das projizierte Muster darf während der Objektdetektion nicht im linken oder rechten Kamerabild sicht-
bar sein, da es den Detektionsvorgang behindert. Der Projektor sollte deshalb entweder ausgeschaltet
sein oder im Modus
ExposureAlternateActive
Hand-Auge-Kalibrierung
Wenn die Kamera zu einem Roboter kalibriert ist, kann das SilhouetteMatch-Modul die Ergeb-
nisposen automatisch im Roboterkoordinatensystem liefern. Für die
SilhouetteMatch-Moduls kann das Referenzkoordinatensystem aller Posen über das Argument
pose _ frame
angegeben werden.
Es kann zwischen den folgenden zwei Werten für
1. Kamera-Koordinatensystem (
Koordinatensystem angegeben.
2. Benutzerde niertes externes Koordinatensystem (
ter sind im sogenannten externen Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer wäh-
rend der Hand-Auge-Kalibrierung gewählt wurde. In diesem Fall bezieht das SilhouetteMatch-
Modul alle notwendigen Informationen über die Kameramontage und die kalibrierte Hand-Auge-
Transformation automatisch vom internen Modul
Fall einer robotergeführten Kamera ist vom Nutzer zusätzlich die jeweils aktuelle Roboterpose
robot _ pose
anzugeben.
Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind
werden als ungültig zurückgewiesen.
Bemerkung: Wurde keine Hand-Auge-Kalibrierung durchgeführt, muss als Referenzkoordinatensys-
pose _ frame
tem immer
Bemerkung: Wird die Hand-Auge-Kalibrierung nach einer Kalibrierung der Basisebene verändert,
wird die Kalibrierung der Basisebene als ungültig markiert und muss erneuert werden.
Für den Fall einer robotergeführten Kamera ist es abhängig von
Orientierung nötig, zusätzlich die aktuelle Roboterpose (
• Wenn external als
• Wenn die bevorzugte TCP-Orientierung in
obligatorisch.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
, Abschnitt 6.2) verarbeitet. Abgesehen davon sollte das Stereo-
Glättung (Abschnitt 6.2.5) für
, Abschnitt 6.8) betrieben wird, sollte der Projektor für die stereoba-
betrieben werden.
camera ): Alle Posen und Ebenenparameter werden im Kamera-
angegeben werden.
camera
pose _ frame
ausgewählt ist, ist die Angabe der Roboterpose obligatorisch.
external
Stereo-Matching
Services
pose _ frame
gewählt werden:
): Alle Posen und Ebenenparame-
external
Hand-Auge-Kalibrierung
camera
pose _ frame
robot _ pose
) zur Verfügung zu stellen:
de niert ist, ist die Angabe der Roboterpose
138
Stereo-
zu aktivieren.
IOControl und
(Abschnitt 7.3.10) des
(Abschnitt 6.7). Für den
und external . Andere Werte
und der bevorzugten TCP-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021