Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 89

6.8. IOControl und Projektor-Kontrolle
Übersicht über die Parameter
Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:
Tab. 6.18: Laufzeitparameter des
Name Typ Min.
out1 _ mode
string
out2 _ mode
string
Beschreibung der Laufzeitparameter
out1 _ mode out2 _ mode
und
Die Betriebsarten für GPIO-Ausgang 1 und GPIO-Ausgang 2 können individuell gesetzt wer-
den:
schaltet den GPIO-Ausgang permanent aus (LOW). Das ist die Standardeinstellung.
Low
schaltet den GPIO-Ausgang permanent an (HIGH).
High
schaltet den GPIO-Ausgang für die Belichtungszeit jedes Bildes an (HIGH).
ExposureActive
ExposureAlternateActive
Bildes an (HIGH).
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ iocontrol/parameters?<out1 _ mode|out2 _ mode>=<value>
Bemerkung: Die Parameter können nur verändert werden, wenn eine IOControl-Lizenz auf dem
rc_visard verfügbar ist. Sonst gelten die Voreinstellungen für die Parameter, d.h.
out2 _ mode
= .
Low
Abb. 6.27 zeigt, welche Bilder für das Stereo-Matching und die GigE Vision-Übertragung in der Betriebs-
art ExposureActive mit einer benutzerde nierten Bildwiederholrate von 8 Hz benutzt werden.
Interne Aufnahme
GPIO Ausgang 1
Disparitätsbild
Kamerabild
Abb. 6.27: Beispiel für die Nutzung der Betriebsart
nutzerde nierten Bildwiederholrate von 8 Hz. Die interne Bildaufnahme geschieht immer mit 25 Hz.
GPIO-Ausgang 1 ist für die Dauer der Belichtungszeit jedes Bildes an (HIGH). Disparitätsbilder werden
für Kamerabilder berechnet, die auch per GigE Vision in der benutzerde nierten Bildwiederholrate ver-
sendet werden.
Die Betriebsart ExposureAlternateActive
ern, der am GPIO-Ausgang 1 des rc_visard angeschlossen ist. In diesem Fall nutzt das
Modul (Abschnitt 6.2) nur Bilder, bei denen GPIO-Ausgang 1 an (HIGH) ist, d.h. der Projektor ist an. Die
maximale Bildwiederholrate, welche für das Stereo-Matching genutzt wird, ist hierbei die halbe vom
Benutzer kon gurierte Bildwiederholrate (siehe FPS, Abschnitt 6.1.4). Alle Module, die Intensitätsbilder
benutzen, wie z.B. TagDetect
bei denen der GPIO-Ausgang 1 aus (LOW) ist, d.h. der Projektor ist aus.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Max. Default Beschreibung
- - Low Low, High, ExposureActive, ExposureAlternateActive
- - Low Low, High, ExposureActive, ExposureAlternateActive
(Ausgang 1 (Out1) und Ausgang 2 (Out2))
schaltet den GPIO-Ausgang für die Belichtungszeit jedes zweiten
ist gedacht, um einen externen Musterprojektor anzusteu-
(Abschnitt 6.9) und ItemPick
rc _ iocontrol
-Moduls
ExposureActive für GPIO-Ausgang 1 mit einer be-
(Abschnitt 7.2), benutzen die Intensitätsbilder,
Abb. 6.28
88
out1 _ mode
= und
Low
Stereo-Matching-
zeigt ein Beispiel.
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021