Umwandlung Von Bild-Streams - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

8.2. GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle
8.2.6 Verfügbare Bild-Streams
Der rc_visard stellt über die GenICam-Schnittstelle die folgenden fünf Bild-Streams zur Verfügung:
Name der Kompo-
nente
Intensity
IntensityCombined
Disparity
Confidence
Error
Jedes Bild wird mit einem Zeitstempel und dem in der Tabelle angegebenen PixelFormat ausgege-
ben. Dieses PixelFormat sollte verwendet werden, um zwischen den verschiedenen Bildtypen zu un-
terscheiden. Bilder, die den gleichen Aufnahmezeitpunkt haben, können durch Vergleich der GenICam-
Zeitstempel einander zugeordnet werden.

8.2.7 Umwandlung von Bild-Streams

Das Disparitätsbild enthält vorzeichenlose 16-Bit-Ganzzahlwerte. Diese Werte müssen mit dem im
GenICam-Parameter Scan3dCoordinateScale angegebenen Skalierungsfaktor multipliziert werden, um
die Disparitätswerte �� in Pixeln zu ermitteln. Um die 3D-Objektkoordinaten aus den Disparitätswerten
berechnen zu können, werden die Brennweite, der Basisabstand und der Bildhauptpunkt benötigt. Die-
se Parameter werden als GenICam-Parameter Scan3dFocalLength, Scan3dBaseline, Scan3dPrincipalPointU
und Scan3dPrincipalPointV zur Verfügung gestellt. Die Brennweite und der Bildhauptpunkt hängen von
der Bildau ösung der mit dem ComponentSelector selektierten Komponente ab. Sind diese Werte be-
kannt, können die Pixel-Koordinaten und die Disparitätswerte mithilfe der im Abschnitt
Tiefenbildern und Punktwolken
Kamera-Koordinatensystem umgerechnet werden.
Bemerkung: Das Kamera-Koordinatensystem des rc_visard ist in
3.7) de niert.
Unter der Annahme, dass es sich bei
Disparitätsbildes handelt, ist der Fließkomma-Disparitätswert in Pixeln
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
PixelFormat
(monochrome
Mono8
Kameras)
YCbCr411 _ 8
(Farbkameras)
Mono8 (monochrome
Kameras)
YCbCr411 _ 8
(Farbkameras)
Coord3D _ C16
Confidence8
(Sonderformat:
Error8
0x81080001)
(Abschnitt 6.2.2) angegebenen Gleichungen in 3D-Objektkoordination im
�� um den 16-Bit-Disparitätswert in der Spalte
����
�� = ��16 Scan3dCoordinateScale
���� ����
Breite × Höhe
1280 × 960
1280 × 1920
1280 × 1920
640 × 480
320 × 240
214 × 160
wie
Disparity
wie
Disparity
Sensor-Koordinatensystem
��
����
202
Beschreibung
Rekti ziertes Bild der lin-
ken Kamera
Rekti ziertes Bild der lin-
ken Kamera, gestapelt auf
das rekti zierte Bild der
rechten Kamera
Disparitätsbild in ge-
wünschter Au ösung,
d.h. DepthQuality
, , oder
Full High Medium
Low
Kon denzbild
Fehlerbild
Berechnung von
(Abschnitt
�� und Zeile �� eines
gegeben durch
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021
in