Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 165

7.4. CollisionCheck
Jedem dieser Services kann ein
gripper _ id
Greifers ( ) und optional aus dem Greif-Offset (
onsprüfung, Abschnitt 7.4.3) besteht. Wenn das
fern diese Services nur die Greifpunkte zurück, an denen der Greifer nicht in Kollision mit dem erkann-
ten Load Carrier ist. Dazu muss dem jeweiligen Service auch die ID des zu erkennenden Load Carriers
übergeben werden. Nur für
Kollisionsgeometrie enthält, werden auch Greifpunkte, bei denen der Greifer in Kollision mit anderen
detektierten Objekten wäre, herausge ltert. Dabei ist das Objekt, auf dem sich der jeweilige Greifpunkt
be ndet, von der Prüfung ausgenommen.
Warnung: Es werden nur Kollisionen zwischen dem Load Carrier und dem Greifer geprüft, aber
nicht Kollisionen mit dem Roboter, dem Flansch, anderen Objekten oder dem Objekt im Greifer. Nur
in Kombination mit SilhouetteMatch
onsgeometrie enthält, werden auch Kollisionen zwischen dem Greifer und den anderen detektierten
Objekten geprüft. Kollisionen mit Objekten, die nicht als detektierte Objekte zurückgeliefert werden,
werden nicht geprüft.
Die Kollisionsprüfung wird von Laufzeitparametern beein usst, die weiter unten aufgeführt und be-
schrieben werden.
7.4.4 Parameter
Das CollisionCheck-Modul wird in der REST-API als
GUI (Abschnitt 8.1) auf der Seite CollisionCheck (unter der Seite Module) dargestellt. Der Benutzer kann
die Parameter entweder dort oder über die
Übersicht der Parameter
Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:
Tab.
rc _ collision _ check
Name
check _ bottom
check _ flange
collision _ dist
Beschreibung der Laufzeitparameter
Jeder Laufzeitparameter ist durch eine eigene Zeile auf der Seite des CollisionCheck-Moduls der Web
GUI repräsentiert. Der Web GUI-Name des Parameters ist in Klammern hinter dem Namen des Parame-
ters angegeben:
collision _ dist
(Sicherheitsabstand)
Minimaler Abstand zwischen einem Greiferelement und einer anderen Kollisionsgeometrie
(Load Carrier und/oder detektiertes Objekt) für einen kollisionsfreien Griff.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
collision _ detection
collision _ detection
SilhouetteMatch
(Abschnitt 7.3), und nur wenn das gewählte Template eine
(Abschnitt 7.3), und nur wenn das gewählte Template eine Kollisi-
REST-API-Schnittstelle
7.13: Applikationsspezi sche
Moduls
Typ Min Max Default
bool false true
bool false false
oat64 0.0 0.1
-Argument übergeben werden, das aus der ID des
pre _ grasp _ offset
Argument übergeben wird, lie-
rc _ collision _ check
(Abschnitt 8.3) ändern.
Laufzeitparameter
Beschreibung
true Kollisionsprüfung mit dem Boden des
Load Carriers.
true Die Position ist in Kollision, wenn der
Flansch innerhalb des Load Carriers ist.
0.01 Minimaler Abstand in Metern zwischen
einem Greiferelement und einer
Kollisionsgeometrie für einen
kollisionsfreien Griff.
164
Stand-Alone Kollisi-
, siehe
Web
bezeichnet und in der
des
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021