Seite 1 Roboception GmbH | Januar 2021 rc_visard 3D Stereosensor MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG...
Seite 2 Sofern das deutsche Urheber- und Leistungsschutzrecht nichts anderes vorschreibt, darf der Inhalt die- ses Handbuchs nur mit dem vorherigen Einverständnis von Roboception bzw. des Inhabers des Schutz- rechts verwendet und verbreitet werden. Das vorliegende Handbuch und das darin beschriebene Pro- dukt dürfen ohne das vorherige Einverständnis von Roboception weder für Verkaufs- noch für andere...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
........174 Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 4 ........269 HTTP Routing Table Stichwortverzeichnis Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 5: Einführung
Montage auf Roboter-Manipulatoren, wohingegen der rc_visard 160 als Navigationsgerät oder extern befestigter Sensor eingesetzt werden kann. Dank der intuitiven Kalibrierung, Kon guration und Bedienung macht der rc_visard 3D-Wahrnehmung für jedermann möglich. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 6 Abb. 1.1: rc_visard 65 und rc_visard 160 Bemerkung: Sofern nicht anders angegeben, gelten die in diesem Handbuch enthaltenen Informa- tionen für beide Versionen des Roboception-Sensors, d.h. für den rc_visard 65 und den rc_visard 160. Bemerkung: Das vorliegende Handbuch nutzt das metrische System und verwendet vorrangig die Maßeinheiten Meter und Millimeter.
Seite 7: Garantie
1.2 Garantie Jede Änderung oder Modi kation der Hard- oder Software dieses Produkts, die nicht ausdrücklich von Roboception genehmigt wurde, kann zum Verlust der Gewährleistungs- und Garantierechte führen. Warnung: Der rc_visard arbeitet mit komplexer Hardware- und Software-Technologie, die sich ggf.
Seite 8: Schnittstellen, Zulassungen Und Normen
• GB 9254 : 2008 This standard is out of the accreditation scope. Information technology equipment, Radio disturbance characteristics, Limits and methods of measurement • EN 55032 : 2015 Electromagnetic compatibility of multimedia equipment - Emission requirements Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 9 • EN 61000-6-3 : 2007+A1:2011 Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-3: Generic standards - Emission standard for residential, commercial and light-industrial environments • Registered FCC ID: 2AVMTRCV17 • Certi ed for Canada according to CAN ICES-3(B)/NMB-3(B) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 10: Glossar
NTP Das Network Time Protocol (NTP) ist ein TCP/IP Protokoll, um Zeit über ein Netzwerk zu synchro- nisieren. Im Wesentlichen fordert ein Client die aktuelle Zeit von einem Server an und nutzt diese, um seine eigene Uhr zu stellen. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 11 XYZ+Quaternion Format zur Darstellung von Posen (Positionen und Orientierungen). Für eine De ni- tion siehe XYZ+Quaternion-Format (Abschnitt 13.1.2). XYZABC Format zur Darstellung von Posen (Positionen und Orientierungen). Für eine De nition siehe XYZABC-Format (Abschnitt 13.1.1). Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 12: Sicherheit
• Das Gehäuse des rc_visard muss geerdet werden. • Die zum rc_visard oder zugehöriger Ausrüstung angegebenen Sicherheitshinweise müssen stets eingehalten werden. • Der rc_visard fällt nicht in den Anwendungsbereich der europäischen Maschinen-, Niederspannungs- oder Medizinprodukterichtlinie. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 13: Bestimmungsgemäße Verwendung
Warnung: Der rc_visard muss an gesicherte interne Netzwerke angeschlossen werden. Der rc_visard darf nur im Rahmen seiner technischen Spezi kation verwendet werden. Jede andere Ver- wendung des Produkts gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung. Roboception haftet nicht für Schäden, die aus unsachgemäßer oder nicht bestimmungsgemäßer Verwendung entstehen.
Seite 14: Hardware-Spezi Kation
Der Lieferumfang eines rc_visard umfasst üblicherweise lediglich den rc_visard-Sensor und die Kurz- anleitung. Das Handbuch liegt in digitaler Form vor, ist im Sensor hinterlegt und lässt sich zudem Web GUI über die (Abschnitt 8.1) oder über die Roboception-Homepage http://www.roboception.com/ documentation aufrufen.
Seite 15: Technische Spezi Kation
Der rc_visard 65 und der rc_visard 160 unterscheiden sich in ihren Basisabständen, was sich einerseits auf den Tiefenmessbereich und die Au ösung und andererseits auf die Größe und das Gewicht des Sensors auswirkt. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 16 (mm) 1000 2000 14.2 13.0 3000 32.1 Der rc_visard kann für zusätzliche Funktionalitäten mit On-Board-Softwaremodulen, wie z.B. SLAM, aus- gestattet werden. Diese Softwaremodule können bei Roboception bestellt werden und benötigen ein Lizenz-Update. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 17 3.2. Technische Spezi kation 21.5 32.5 74.5 (96) Abb. 3.2: Abmessungen des rc_visard 65 21.5 62.5 (84) Abb. 3.3: Abmessungen des rc_visard 160 Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 18: Umwelt- Und Betriebsbedingungen
3.3. Umwelt- und Betriebsbedingungen CAD-Modelle des rc_visard können von der Roboception-Homepage heruntergeladen werden: http: //www.roboception.com/download. Die CAD-Modelle werden nach bestem Wissen und Gewissen, aber ohne Garantie für die Richtigkeit bereitgestellt. Wird als Materialeigenschaft Aluminium zugewiesen (Dichte: 2.76 ), weicht das CAD-Modell in Bezug auf Gewicht und Massenschwerpunkt nicht mehr als fünf Prozent und in Bezug auf das Trägheitsmoment nicht mehr als zehn Prozent vom Produkt ab.
Seite 19: Verkabelung
Beide Anschlüsse be nden sich an der Rückwand des Geräts. Ihre Position (Abstand von Mittellinien) ist beim rc_visard 65 und beim rc_visard 160 identisch. Die Lage der beiden Anschlüsse wird am Beispiel des rc_visard 65 in Abb. 3.4 dargestellt. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 20: M12 8-Pin Buchse A-Kodiert, Blick Auf Die Kamera
1 WH-OG 2 OG 3 WH-GN 6 GN 5 WH-BU 4 BU 7 WH-BN 8 BN Abb. 3.6: Steckerbelegung für die M12/Ethernet-Verkabelung Die Steckerbelegung für den Stromanschluss ist in Tab. 3.6 angegeben. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 21 Iout = max 50 mA Abb. 3.7: GPIO-Schaltschema und zugehörige Spezi kationen: Keine Signale über 30 V anschließen! Warnung: Schließen Sie keine Signale mit Spannungen über 30 V an den rc_visard an. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 22: Mechanische Schnittstelle
über die (Abschnitt 6.7) bestimmt werden. Das Montagepunkt-Koordinatensystem für beide rc_visard-Geräte sitzt an der Unterseite, zentriert auf dem Gewinde, wobei die Ausrichtung der des Sensor-Koordinatensystems entspricht. Abb. 3.9 zeigt den ungefähren Versatz. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 23 Koordinatensystems für den rc_visard 160 ist in Abb. 3.10 angegeben. ~31.5 21.5 62.5 (84) Abb. 3.10: Ungefähre Position des Sensor-/Kamerakoordinatensystems (in der linken Kameralinse) und des Montagepunkt-Koordinatensystems (am Stativgewinde) für den rc_visard 160 Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 24: Installation
Ist kein Netzwerkkabel angeschlossen bzw. das Netzwerk nicht ordnungsgemäß kon guriert, blinkt die LED alle fünf Sekunden rot. In diesem Fall muss die Netzwerkkon guration des Geräts überprüft wer- LED-Farben den. Für nähere Informationen zu den LED-Farbcodes siehe (Abschnitt 11.1). Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 25: Aufspüren Von Rc_Visard-Geräten
4.4. Aufspüren von rc_visard-Geräten 4.4 Aufspüren von rc_visard-Geräten Roboception-rc_visard-Geräte, die eingeschaltet und mit dem lokalen Netzwerk oder direkt mit einem Computer verbunden sind, können über den Discover-Mechanismus von GigE Vision® aus ndig ge- macht werden. Das Open-Source-Tool rcdiscover-gui kann für Windows und Linux kostenlos von der Roboception- Homepage heruntergeladen werden: http://www.roboception.com/download.
Seite 26: Netzwerkkon Guration
Methoden verfügbar oder aktiviert, greift der rc_visard auf eine Link-Local-Adresse zurück. GigE Vision®-Standard wird die Kon guration der IP-Adresse in folgender Priorität und Rei- Nach dem henfolge durchgeführt: 1. Persistente IP (falls aktiviert) 2. DHCP (falls aktiviert) 3. Link-Local Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 27 Zurücksetzen der Netzwerkkon guration des rc_visard erlaubt, siehe Aufspüren von rc_visard- Geräten (Abschnitt 4.4) gc _ config Bemerkung: Das Kommandozeilenprogramm ist Bestandteil der Roboception Open- rc _ genicam _ api Source-Bibliothek , welche kostenlos für Windows und Linux von folgender Seite heruntergeladen werden kann: http://www.roboception.com/download. 4.5.1 Host-Name Der Host-Name des rc_visard basiert auf dessen Seriennummer, welche auf dem Gerät aufgedruckt ist,...
Seite 28: Manuelle Kon Guration
Kann die gewählte IP-Adresse nicht zugewiesen werden, zum Beispiel weil ein anderes Gerät im loka- len Netzwerk diese bereits verwendet, wird auf die automatische IP-Kon guration mittels DHCP (falls Link-Local aktiviert) oder zurückgegriﬀen. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 29: Messprinzipien
Stereovision beruht auf passiver Wahrnehmung. Dies bedeutet, dass keine Licht- oder sonstigen Signa- le zur Distanzmessung ausgesandt werden, sondern nur das von der Umgebung ausgehende oder re- ektierte Licht genutzt wird. Dadurch können die Roboception-rc_visard-Sensoren sowohl im Innen- als Roboception GmbH Rev: 21.01.1...
Seite 30: Sensordynamik
Nimmt man eine statische Umgebung an, entspricht die Bewegung, die die eine Punktwolke in die ande- re Punktwolke transformiert, der Kamerabewegung. Das Prinzip wird in Abb. 5.2 für einen vereinfachten 2D-Anwendungsfall dargestellt. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 31 Messungen der integrierten IMU, um so hochfrequente Echtzeit- Lageschätzungen bereitstellen zu können (Abschnitt 6.5). – SLAM: Dieses Modul, das optional für den rc_visard erhältlich ist, erstellt eine interne Karte der Umgebung, auf deren Grundlage Posenfehler korrigiert werden (Abschnitt 7.1). Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 32: Softwaremodule
GenICam-Bild-Streams auch als für die externe Verwendung bereitgestellt. rc _ stereomatching Stereo-Matching • , Abschnitt 6.2) nutzt die rekti zierten Stereo-Bildpaare, um 3D-Tiefeninformationen, z.B. für Disparitäts-, Fehler- und Kon denzbilder, zu berechnen. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 33: Sensordynamik
Verstärkung (Gain), um die Bildhelligkeit zu erhöhen. Höhere Gain-Faktoren verstärken jedoch auch das Bildrauschen. Es gilt daher, die maximale Belichtungszeit bei schwacher Beleuchtung so zu wählen, dass ein guter Kompromiss zwischen Bewegungsunschärfe und Bildrauschen erzielt wird. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 34: Planare Rekti Zierung
2.0/GenICam-Schnittstelle, die REST-API (REST-API-Schnittstelle, Abschnitt 8.3) oder GigE Vision Abschnitt 8.2) ändern. Bemerkung: Wird der rc_visard über GigE Vision genutzt, können die Kamera-Parameter nicht über die Web GUI oder REST-API geändert werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 35 _ ratio _ blue oat64 0.125 Blau-zu-Grün-Verhältnis, falls wb_auto auf false gesetzt ist (nur für Farbkameras) wb _ ratio _ red oat64 0.125 Rot-zu-Grün-Verhältnis, falls wb_auto auf false gesetzt ist (nur für Farbkameras) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 36 Dieser Wert bezeichnet die Bildwiederholrate der Kamera in Bildern pro Sekunde und be- grenzt zugleich die Frequenz, mit der Tiefenbilder berechnet werden können. Die Bildwie- derholrate entspricht auch der Frequenz, mit welcher der rc_visard Bilder über GigE Vision Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 37: Interne Aufnahme
GPIO-Ausgang 1 HIGH ist. Das ist zum Beispiel der Fall, wenn kurz vor einer Objekterkennung ein heller Teil des Roboters durch das Bild fährt, der die Belichtungseinstellungen jedoch nicht beein ussen soll. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 38 _ height (Bereich zur Regelung) Diese Werte de nieren eine rechteckige Region im linken rekti zierten Bild, um den von der automatischen Belichtung überwachten Bereich zu limitieren. Die Belichtungszeit und der Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 39: Bereich Im Bild
Funktion und wird in diesem Fall in der Web GUI nicht angezeigt. Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden. PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereocamera/parameters?<wb _ ratio _ blue|wb _ ratio _ red>= <value> Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 40 Dieser Service hat keine Argumente. Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "save _ "name": parameters", "response": { "return _ code": { "message": "string", "value": "int16" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 41: Berechnung Von Disparitätsbildern
Disparitätswert 0 als ungültig markiert. Um zwischen ungültigen Disparitätsmessungen und Messungen, bei denen die Disparität aufgrund der unendlich weit entfernten Objekte 0 beträgt, un- terscheiden zu können, wird der Disparitätswert für den letztgenannten Fall auf den kleinstmöglichen Disparitätswert über 0 gesetzt. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 42: Berechnung Von Tiefenbildern Und Punktwolken
Bildhauptpunkt zentriert ist, der üblicherweise in der Bildmitte liegt, und dass sich auf die �� Mitte des Pixels bezieht, durch Addieren von 0.5 auf die ganzzahligen Pixelkoordinaten. In der folgenden Abbildung ist die De nition des Bildkoordinatensystems dargestellt. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 43: Kon Denz- Und Fehlerbilder
Disparitätswert jedes Pixels durch den Wert �� ersetzt wird. �� Bemerkung: Auf der Homepage von Roboception (http://www.roboception.com/download) stehen Software und Beispiele zur Verfügung, um Disparitätsbilder, welche über GigE Vision vom rc_visard empfangen werden, in Tiefenbilder und Punktwolken umzuwandeln. 6.2.3 Kon denz- und Fehlerbilder Für jedes Disparitätsbild wird zusätzlich ein Fehler- und ein Kon denzbild zur Verfügung gestellt, um...
Seite 44: Anzeigen Und Herunterladen Von Tiefenbildern Und Punktwolken
(Abschnitt 8.1) auf der Seite Tiefenbild dargestellt. Der Benutzer kann die Stereo-Matching- Parameter entweder dort oder über die REST-API (REST-API-Schnittstelle, Abschnitt 8.3) oder über Gi- (GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle, Abschnitt 8.2) ändern. gE Vision Übersicht über die Parameter Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 45 Jeder Laufzeitparameter ist durch eine eigene Zeile auf der Seite Tiefenbild der Web GUI repräsentiert. Der Web GUI-Name des Parameters ist in Klammern hinter dem Namen des Parameters angegeben und die Parameter werden in der Reihenfolge, in der sie in der Web GUI erscheinen, aufgelistet: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 46 Stereo-Matching kontinuierlich mit der vom Benutzer eingestellten Bildwie- derholrate, entsprechend der verfügbaren Rechenressourcen, durchgeführt wird. Bei den beiden anderen Modi wird das Stereo-Matching bei jedem Drücken des Aufnehmen-Knopfes Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 47 Zeitstempel für das Disparitätsbild verwendet. Diese Option betriﬀt nur das Matching in vol- ler und hoher Qualität. Sie darf nur verwendet werden, wenn sich die Szene während der Aufnahme der acht Bilder nicht verändert. Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 48 ßere Fehler aufweisen. Maximal 5% der Pixel werden interpoliert. Kleine Löcher werden da- bei bevorzugt interpoliert. Die Kon denz für die interpolierten Pixel wird auf einen geringen Wert von 0,5 eingestellt. Das Auﬀüllen lässt sich deaktivieren, wenn der Wert auf 0 gesetzt wird. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 49: Gige Vision
Die gleichen Parameter sind – mit leicht abweichenden Namen und teilweise mit anderen Einheiten oder GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle, Datentypen – auch über die GenICam-Schnittstelle verfügbar (siehe Abschnitt 8.2). 6.2.6 Statuswerte Dieses Modul meldet folgende Statuswerte: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 50: Zeit In Sekunden Für Die Durchführung Des Stereo-Matchings Mittels Sgm
Tab. 6.5: Mögliche Rückgabewerte des Ser- viceaufrufs. Code Beschreibung Erfolgreich Triggern ist nur im Einzelbild-Modus möglich. Triggern wird ignoriert, da bereits ein anderer Triggeraufruf statt ndet. Triggern wird ignoriert, da keine Empfänger registriert sind. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 51 Modul lassen sich Datenströme für die verschiedenen Submodule starten, stoppen und verwalten: rc _ stereovisodo • Visuelle Odometrie ) schätzt die Kamerabewegung anhand der Bewegung von charakteristischen Bildpunkten im linken Kamerabild (Abschnitt 6.4). Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 52: Koordinatensysteme Für Die Zustandsschätzung
Dynamik-Datenstrom bereitgestellt (siehe Schnittstellen, Abschnitt 8). Warnung: Das Stereo-INS-Modul führt während der Initialisierung eine Selbstkalibrierung der IMU durch. Deswegen darf sich der rc_visard während des Startens des Stereo-INS-Moduls nicht bewegen und muss ausreichend viel Textur sehen können. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 53: Verfügbare Zustandsschätzungen
IMU-Koordinatensystem an. dynamics _ ins Echtzeit-Dynamik-Datenströme ( dynamics dynamics _ ins Die beiden Echtzeit-Dynamik-Datenströme heißen dynamics und sie werden mit der SLAM IMU-Frequenz von 200 Hz bereitgestellt. dynamics bietet eine Best-Eﬀort-Schätzung, für die Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 54: Der Imu-Datenstrom Heißt
Koordinatensystem angegeben. Die Transformation zwischen dem IMU-Koordinatensystem und dem Sensorkoordinatensystem wird im Echtzeit-Dynamik-Datenstrom bereitgestellt. 6.3.3 Statuswerte Diese Modul meldet folgende Statuswerte: rc _ dynamics Tab. 6.6: Die Statuswerte des Moduls Name Beschreibung state Der aktuelle Zustand des Sensordynamik-Moduls 6.3.4 Services Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 55 SLAM-Moduls (bis zum Zeitpunkt des Stoppens) ist weiterhin verfügbar. Ausgehend RUNNING _ WITH _ SLAM oder geht der Zustand über RUNNING STOPPING IDLE Dieser Service hat keine Argumente. Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 56 RUNNING _ WITH _ SLAM IDLE Dieser Service hat keine Argumente. Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "restart _ "name": slam", "response": { "accepted": "bool", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 57 Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "get _ cam2imu _ transform", "name": "response": { "name": "string", "parent": "string", "pose": { "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 58 Das Odometrie-Modul heißt und wird in der (Abschnitt 8.1) auf der Seite Dynamik dargestellt. Der Benutzer kann die Parameter der visuellen Odometrie entweder dort oder über die REST-API (REST-API-Schnittstelle, Abschnitt 8.3) ändern. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 59 Messungen allein. Daher sollte für die visuelle Odometrie eine Frequenz von 10 Hz angestrebt werden. Die Rate der visuellen Odometrie wird als Statusparameter bereitgestellt und unter der Bildvorschau in Web GUI auf der Seite Dynamik angegeben. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 60 Reihenfolge, in der sie in der Web GUI erscheinen, aufgelistet: (Disparitätsbereich) disprange Der Disparitätsbereich gibt den maximalen Disparitätswert an, den jedes Bildmerkmal im hochaufgelösten Disparitätsbild (640 x 480 Pixel) annehmen kann. Der Disparitätsbereich Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 61 Rechenzeit und kann, je nachdem, welche anderen Module auf dem rc_visard aktiv sind, die Rate der visuellen Odometrie verringern. Die Odometriefrequenz sollte min- destens 10 Hz betragen. 6.4.2 Statuswerte Dieses Modul meldet folgende Statuswerte: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 62 "message": "string", "value": "int16" reset _ defaults Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wiederhergestellt und angewandt („factory reset“). Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden. PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereovisodo/services/reset _ defaults Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 63: Selbstkalibrierung
Sind diese Bedingungen nicht erfüllt, kann das zu einem konstanten Drift in der Posenschätzung führen. 6.5.2 Parameter rc _ stereo _ ins Das Stereo-INS-Modul heißt Dieses Modul besitzt keine Laufzeitparameter. 6.5.3 Statuswerte Dieses Modul meldet folgende Statuswerte: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 64: Kamerakalibrierung
Belastung ausgesetzt war, wenn es beispielsweise fallen gelassen wurde. Schritt 1: Einstellung der Kalibrierparameter Die Qualität der Kamerakalibrierung hängt stark von der Qualität des Kalibriermusters ab. Kalibriermus- ter für den rc_visard können von Roboception bezogen werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 65 Quadrat wird mit einem grünen Haken belegt. Das Muster kann nur dann korrekt erkannt werden, wenn alle schwarzen Quadrate erkannt werden. Nachdem das Muster vollständig erkannt wur- de, wird der Kalibrierfehler automatisch berechnet und das Ergebnis auf dem Bildschirm angegeben. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 66 Kalibriervorgang übersprungen werden. Ist der errechnete Kalibrierfehler jedoch größer, sollte eine Neukalibrierung vorgenommen werden, um sicherzustellen, dass der Sensor volle Leistung erbringt. Mit Klick auf Weiter gelangt der Benutzer zum nächsten Schritt. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 67 Die maximale Belichtungszeit im automatischen Modus sollte groß genug sein, um einen sehr kleinen Verstärkungsfaktor zu erzielen, idealerweise 0,0 dB. Die Verstärkung wird, wie in Abb. 6.11 gezeigt, unter den Kamerabildern angegeben. Abb. 6.11: Start des Kalibriervorgangs Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 68: Stereokalibrierung
Führt die Stereokalibrierung nicht zu einem akzeptablen Kalibrierfehler, sollte die Kalibrierung erneut vorgenommen werden, jedoch ohne die Monokalibrierung zu überspringen. Für den Prozess der Monokalibrierung ist das Kalibriermuster für beide Kameras in den in Abb. 6.13 angegebenen Stellungen zu halten. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 69 Bemerkung: Falls alle Häkchen auf dem Kalibriermuster verschwinden, liegt dies daran, dass die Kamerablickrichtung nicht senkrecht zum Muster steht, das grüne Kreuz sich nicht innerhalb des Musters be ndet oder das Muster zu weit von der Kamera entfernt ist. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 70: Hand-Auge-Kalibrierung
Für Anwendungen, bei denen die Kamera in eines oder mehrere Robotersysteme integriert wird, muss sie zum jeweiligen Roboter-Koordinatensystem kalibriert werden. Zu diesem Zweck wird der rc_visard mit einer internen Kalibrierroutine, dem Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung, ausgeliefert. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 71: Kameramontage
übertragen werden kann. Kalibrierroutine (Abschnitt 6.7.3) ist ein benutzerfreundliches dreistu ges Verfahren, für das mit ei- nem Kalibriermuster gearbeitet wird. Entsprechende Kalibriermuster können von Roboception bezogen werden. 6.7.1 Kalibrierschnittstellen Für die Durchführung der Hand-Auge-Kalibrierung stehen die folgenden beiden Schnittstellen zur Ver- fügung:...
Seite 72 Abb. 6.17 zeigt die Situation. Für den rc_visard be ndet sich der Ursprung des Kamerakoordinatensystems im optischen Zen- Koordinatensysteme trum der linken Kamera. Die ungefähre Position wird im Abschnitt (Abschnitt 3.7) angegeben. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 73 1 Translationsvektor der Pose T sind. In der Praxis wird die Rotation für das Kalibrie- camera rergebnis und die Roboterposen als Eulerwinkel oder Quaternion anstatt einer Rotationsmatrix Formate für Posendaten, Abschnitt 13.1). de niert (siehe Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 74 Rotationsachse des TCP entspricht. Außerdem muss der vorzeichenbehaftete Oﬀset vom TCP zur sichtbaren Ober äche des Kalibriermusters entlang der TCP-Rotationsachse angegeben wer- den. Das Kalibriermuster muss so angebracht werden, dass die TCP-Rotationsachse orthogonal zum Kalibriermuster verläuft. Abb. 6.20 zeigt die Situation. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 75 Schritt 1: Einstellung der Parameter Bevor mit der eigentlichen Kalibrierroutine begonnen werden kann, müssen die Parameter für Kalibrier- Parameter muster und Montage eingestellt werden. Für die REST-API sind die entsprechenden (Abschnitt 6.7.4) aufgelistet. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 76 Schritt 2: Auswahl und Übertragung der Kalibrierpositionen des Roboters In diesem Schritt (2a.) de niert der Benutzer verschiedene Kalibrierpositionen, die der Roboter anfah- ren muss. Dabei ist sicherzustellen, dass das Kalibriermuster bei allen Positionen im linken Kamerabild Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 77 Kamera angezeigt, um nachverfolgen zu können, ob das Kalibriermuster aktuell erkannt wird oder nicht. Neben jedem Slot wird eine Empfehlung für die Ansicht des Kalibriermusters angezeigt. Der Roboter sollte für jeden Slot so bewegt werden, dass die empfohlene Ansicht erreicht wird. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 78 Hersteller ab. Möglicherweise lässt sich dies über ein im Lieferumfang des Roboters enthaltenes Teach-in- oder Handheld-Gerät vornehmen. Warnung: Es ist sorgsam darauf zu achten, dass genaue und korrekte Werte eingegeben wer- den. Selbst kleinste Ungenauigkeiten oder Tippfehler können dazu führen, dass die Kalibrie- Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 79 4DOF ausgeschaltet und die Kamera statisch montiert. Die resultie- rende Ausgabe ist die Pose der linken Kamera im externen Koordinatensystem des Roboters. Der angegebene translatorische Fehler ist 0.67 mm, der rotatorische Fehler ist 0.83 Grad. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 80 (Abschnitt 8.1) auf der Seite Hand-Auge-Kalibrierung dargestellt. Der Benutzer kann und in der REST-API-Schnittstelle die Kalibrierparameter entweder dort oder über die (Abschnitt 8.3) ändern. Übersicht über die Parameter Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 81 TCP-Rotationsachse in Metern. Dies wird benötigt, falls die Roboterbewegung eingeschränkt ist, sodass der TCP nur um eine Achse gedreht werden kann (z.B. bei 4DOF- Robotern). Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 82 PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/services/save _ parameters Dieser Service hat keine Argumente. Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "save _ parameters", "name": "response": { "return _ code": { "message": "string", "value": "int16" Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 83 -Argument wird verwendet, um den verschiedenen Kalibrierpositionen Ziﬀern zu- slot set _ pose zuordnen. Wann immer der Service aufgerufen wird, wird ein Kamerabild aufge- zeichnet. Dieser Service schlägt fehl, wenn das Kalibriermuster im aktuellen Bild nicht er- kannt werden kann. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 84 Bemerkung: Zur Berechnung der Transformation der Hand-Auge-Kalibrierung werden set _ pose mindestens drei Roboterposen benötigt (siehe ). Empfohlen wird jedoch die Ver- wendung von vier Kalibrierposen. Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 85 Kalibrierung wird im gleichen Format erwartet, in dem sie beim calibrate get _ calibration Aufruf zurückgegeben wird. Die gegebene Kalibrierung wird auch persis- save _ calibration tent gespeichert, indem intern aufgerufen wird. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 86 PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/services/save _ calibration Dieser Service hat keine Argumente. Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "save _ "name": calibration", "response": { "message": "string", "status": "int32", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 87 PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/services/get _ calibration Dieser Service hat keine Argumente. Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "get _ calibration", "name": "response": { "error": "float64", "message": "string", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 88: Iocontrol Und Projektor-Kontrolle
8.1) auf der Seite IOControl (unter der Seite Module) dargestellt. Der Benutzer kann die Parameter über die Web GUI, die REST-API (REST-API-Schnittstelle, Abschnitt 8.3), oder die GenICam-Schnittstelle (GigE Vision 2.0/GenICam- mit den DigitalIOControl-Parametern LineSelector LineSource ändern Schnittstelle, Abschnitt 8.2). Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 89 Benutzer kon gurierte Bildwiederholrate (siehe FPS, Abschnitt 6.1.4). Alle Module, die Intensitätsbilder benutzen, wie z.B. TagDetect (Abschnitt 6.9) und ItemPick (Abschnitt 7.2), benutzen die Intensitätsbilder, bei denen der GPIO-Ausgang 1 aus (LOW) ist, d.h. der Projektor ist aus. Abb. 6.28 zeigt ein Beispiel. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 90: Interne Bildaufnahme
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "get _ io _ "name": values", "response": { "in1": "bool", "in2": "bool", "out1": "bool", "out2": "bool", "return _ code": { "message": "string", "value": "int16" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 91: Lizenz Für Iocontrol Ist Nicht Verfügbar
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ iocontrol/services/reset _ defaults Dieser Service hat keine Argumente. Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "reset _ "name": defaults", "response": { "return _ code": { (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 92: Einführung
Die „Pixel“ eines QR-Codes werden Module genannt. Das Aussehen und die Au ösung von QR-Codes ändert sich mit der Menge der in ihnen gespeicherten Daten. Während die speziellen Muster in den drei Ecken immer 7 Module breit sind, erhöht sich die Anzahl der Module dazwischen, je mehr Daten Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 93 Datenmodulen auch weniger IDs zur Verfügung. Wichtiger aber ist, dass die Robustheit der Markerer- kennung signi kant reduziert wird, da es zu einer höheren Falsch-Positiv-Rate kommt. Dies bedeutet, dass Marker verwechselt werden oder nicht existierende Marker in zufälliger Bildtextur oder im Bildrau- schen erkannt werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 94: Markererkennung
�� , der Größe eines Markers in Modulen �� und der Größe eines Markers in Metern �� für QR-Codes (links) und AprilTags (rechts) �� für Qualität Hoch ( Die maximale Erkennungsdistanz High ) kann mit folgenden Formeln angenähert Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 95: Posenschätzung
Marker ausgerichtet. Abb. 6.32: Koordinatensysteme für AprilTags (links) bzw. QR-Codes (rechts) Die z-Achse zeigt „in“ den Marker. Es ist zu beachten, dass, auch wenn AprilTags den weißen Rand in Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 96: Marker-Wiedererkennung
Marker derselbe Identi kator zugewiesen. Die Marker-Wiedererkennung vergleicht die Positionen der Ecken der Marker in einem statischen Koor- dinatensystem, um identische Marker wiederzu nden. Marker werden als identisch angenommen, falls Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 97 Es stehen zwei getrennte Module für die Markererkennung zur Verfügung, eines für AprilTag- und eines rc _ april _ tag _ detect rc _ qr _ code _ detect für QR-Code-Erkennung: bzw. . Abgesehen vom Modulnamen teilen beide die gleiche Schnittstellende nition. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 98 Zeitstempel des letzten verarbeiteten Bilddatensatzes Der aktuelle Zustand des Moduls state tag _ detection _ time Berechnungszeit für die Markererkennung beim letzten Aufruf in Sekunden Der Parameter state kann folgende Werte annehmen: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 99 PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc _ qr _ code _ detect|rc _ april _ tag _ detect>/services/stop Dieser Service hat keine Argumente. Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "name": "stop", "response": { "accepted": "bool", "current _ state": "string" Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 100 "string", "robot _ pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "tags": [ "id": "string", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 101 { "message": "string", "value": "int16" "tags": [ "id": "string", "instance _ id": "string", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": "position": { (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 102 Das Modul war nicht im Zustand RUNNING Marker können vom -Ergebnis aus mehreren Gründen ausgeschlossen werden, z.B. detect falls ein Marker nur in einem der Kamerabilder sichtbar war, oder falls die Posenschätzung Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 103 Dieser Service hat keine Argumente. Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "reset _ "name": defaults", "response": { "return _ code": { "message": "string", "value": "int16" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 104 6.9. TagDetect (Fortsetzung der vorherigen Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 105 Karte immer mehr an Genauigkeit gewinnt. Die Genauigkeit der Trajektorie ist auch wichtig, wenn diese zum Aufbau eines integrierten Weltmodells verwendet wird, indem beispielsweise die er- mittelten 3D-Punktwolken in ein gemeinsames Koordinatensystem projiziert werden (siehe Berechnung Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 106: Verwendung
SLAM-Modul seine letzte Position wieder herstellen und die Kartierung fortsetzen. Andernfalls wird das Modul in den FATAL-Zustand wechseln und muss über das rc_dynamics Interface neu gestartet werden (siehe Services, Abschnitt 6.3.4). Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 107 Das Modul wurde gestoppt. Die Trajektorie ist noch verfügbar. Es wer- den keine neuen Informationen verarbeitet. RESETTING Das Modul wird gestoppt und die internen Daten werden gelöscht. RESTARTING Das Modul wird neu gestartet. FATAL Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 108 "end _ time": { "nsec": "int32", "sec": "int32" "end _ time _ relative": "bool", "start _ time": { "nsec": "int32", "sec": "int32" "start _ time _ relative": "bool" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 109 Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "get _ "name": trajectory", "response": { "return _ code": { "message": "string", "value": "int16" "trajectory": { "name": "string", "parent": "string", "poses": [ (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 110 Bemerkung: Nur abstrakte Beschreibungen von Bildmerkmalen und deren Positionen werden in der Karte gespeichert. Weder werden Kameraaufnahmen in der Karte gespei- chert, noch ist es möglich, Bilder oder Bildteile aus den gespeicherten Informationen zu rekonstruieren. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 111 Dieser Service hat keine Argumente. Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "remove _ "name": map", "response": { "return _ code": { "message": "string", "int16" "value": (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 112: Itempick Und Boxpick
Fehldetektionen zu verhindern, jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten, um Messunsicherheiten und mögliche Produktionsabweichungen zu berücksichtigen. Optional können dem BoxPick-Modul folgende Informationen übergeben werden: • die ID des Load Carriers, welcher die Objekte enthält Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 113: Berechnung Der Greifpunkte
Abb. 7.2: Benutzerde nierter Teilbereich eines Behälters. • die ID der Region of Interest, innerhalb der nach dem Load Carrier gesucht wird, oder – falls kein Load Carrier angegeben ist – die Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte berechnet werden Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 114: Wechselwirkung Mit Anderen Modulen
Leistungsverhalten der ItemPick- und Boxpick-Module haben. Stereokamera und Stereo-Matching Folgende Daten werden vom ItemPick- und BoxPick-Modul verarbeitet: rc _ stereocamera • die rekti zierten Bilder des Stereokamera-Moduls ( , Abschnitt 6.1) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 115: Iocontrol Und Projektor-Kontrolle
Bemerkung: Wenn keine Hand-Auge-Kalibrierung durchgeführt wurde bzw. zur Verfügung steht, pose _ frame muss als Referenzkoordinatensystem immer camera angegeben werden. Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind camera external . Andere Werte werden als ungültig zurückgewiesen. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 116 Interest für die Erkennung zu de nieren load _ carrier _ model _ tolerance oat64 0.003 0.025 0.008 Gibt an, wie weit Abmessungen des Load Carriers von den Werten im Modell abweichen dürfen. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 117 False steht, werden in solch einem Fall die Rechtecke bevorzugt, die sich aus zwei an- grenzenden Boxen ergeben. Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden. PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ boxpick/parameters?prefer _ splits=<value> Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 118: Parameter Der Load Carrier Funktionalität
Unebenheit von Grei ächen. Je kleiner dieser Wert ist, umso mehr werden mögliche Grei ächen in kleinere Flächen mit weniger Unebenheiten aufgeteilt. Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden. PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc _ itempick|rc _ boxpick>/parameters?clustering _ discontinuity _ factor=<value> Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 119 Fehler aufgetreten sind. Für den Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreﬀend wären, wird return _ code.message der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden Textnachrichten werden in akkumuliert. Die folgende Tabelle führt die möglichen Rückgabe-Codes an: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 120 "current _ state": "string" stop stoppt das Modul und versetzt es in den Zustand IDLE . Es kann vorkommen, dass der Zu- standsübergang noch nicht vollständig abgeschlossen ist, wenn die Serviceantwort generiert Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 121 Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden. PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc _ itempick|rc _ boxpick>/services/set _ load _ carrier get _ load _ carriers siehe get_load_carriers (Abschnitt 7.5.1). Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 122 [ "rectangle": { "max _ dimensions": { "x": "float64", "y": "float64" "min _ dimensions": { "x": "float64", "y": "float64" "type": "string" "load _ carrier _ compartment": { (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 123 _ of _ interest _ id load _ carrier _ id : Falls gesetzt ist, die ID der Re- gion of Interest, innerhalb welcher nach dem Load Carrier gesucht wird. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 124 "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "overfilled": "bool", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 125: Berechnung Der Greif
"y": "float64", "z": "float64" "item _ models": [ "type": "string", "unknown": { "max _ dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": "min _ dimensions": { "x": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 126 : Breite der Grei äche des verwendeten Vakuum-Greifsystems. Möglicherweise benötigte Serviceargumente: robot _ pose Hand-Auge-Kalibrierung : siehe (Abschnitt 7.2.4). Optionale Serviceargumente: load _ carrier _ id : ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objek- Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 127: Integrierte Kollisionsprüfung In Anderen Modu
"int32" "type": "string", "string" "uuid": "load _ carriers": [ "id": "string", "inner _ dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "outer _ dimensions": { "x": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 128 Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist: "args": { "collision _ detection": { "gripper _ id": "string", "pre _ grasp _ offset": { "x": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 129 "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "suction _ surface _ length": "float64", "suction _ surface _ "float64" width": Obligatorische Serviceargumente: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 130 "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": "position": { "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": "pose _ frame": "string", "quality": "float64", "timestamp": { "nsec": "int32", "int32" "sec": (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 131 "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "overfilled": "bool", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 132 _ defaults Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wiederhergestellt und angewandt („factory reset“). Dies betriﬀt nicht die kon gurierten ROIs und Load Carrier. Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 133 (Abschnitt 9.6), welche erworben werden muss. Für jedes Objekt, das mit dem SilhouetteMatch-Modul erkannt werden soll, wird ein Template benötigt. Roboception bietet hierfür einen Template-Generierungsservice auf ihrer Website (https://roboception. com/de/template-request-de/) an, auf der der Benutzer CAD-Daten oder mit dem System aufgenom- mene Daten hochladen kann, um Templates generieren zu lassen.
Seite 134: Kalibrierung Der Basisebene
Blickrichtung der Kamera verkippt ist. Eine erfolgreiche Kalibrierung wird persistent auf dem rc_visard gespeichert, bis sie entweder gelöscht wird oder eine neue Kalibrierung durchgeführt wird. Bemerkung: Um Datenschutzproblemen entgegenzuwirken, wird die Visualisierung der Kalibrierung der Basisebene nach einem Neustart des rc_visard verschwommen dargestellt. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 135: Setzen Einer Region Of Interest
In der REST-API ist eine 2D-ROI über folgende Werte spezi ziert: • : Eindeutiger Name der ROI offset _ x offset _ y • : Abstand in Pixeln von der oberen rechten Bildecke entlang der x- bzw. y-Achse Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 136: Setzen Von Greifpunkten
Rotieren geklickt wird und anschließend der Greifpunkt mit der Maus rotiert wird. Wenn An Ober äche anheften nicht aktiv ist, kann der Greif- punkt mit der Maus frei in allen drei Raumrichtungen verschoben und rotiert werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 137: Setzen Der Bevorzugten Tcp-Orientierung
Wenn keine ROI gesetzt wird, werden Objekte im gesamten Kamerabild gesucht. • die aktuelle Roboterpose, wenn die Kamera am Roboter montiert ist und als Koordinatensystem external gewählt wurde, oder die bevorzugte TCP-Orientierung im externen Koordinatensystem angegeben ist Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 138: Setzen Der Bevorzugten
Die folgenden auf dem rc_visard laufenden Module liefern Daten für das SilhouetteMatch-Modul oder haben Ein uss auf die Datenverarbeitung. Bemerkung: Jede Kon gurationsänderung dieser Module kann direkte Auswirkungen auf die Quali- tät oder das Leistungsverhalten des SilhouetteMatch-Moduls haben. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 139 ) zur Verfügung zu stellen: pose _ frame • Wenn external ausgewählt ist, ist die Angabe der Roboterpose obligatorisch. • Wenn die bevorzugte TCP-Orientierung in de niert ist, ist die Angabe der Roboterpose external obligatorisch. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 140 (Abschnitt 8.1) auf der Seite SilhouetteMatch (unter der Seite Module) dargestellt. Der Benutzer kann die Parameter entweder dort oder über die REST-API-Schnittstelle (Abschnitt 8.3) ändern. Übersicht über die Parameter Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 141 Objekt erfolgreich zu detektieren max _ number _ of _ detected _ objects int32 Maximale Anzahl der zu detektieren- Objekte quality string High High, Medium, oder Low Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 142 Höhere Werte können jedoch im Fall von komplexen Szenen und bei ähnlichen Objekten zu Fehldetektionen führen, und auch die Berechnungszeit erhöhen. Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 143 Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem Wert von quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolg- reich bearbeitet wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeu- ten, dass Fehler aufgetreten sind. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 144 Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden. PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/calibrate _ base _ plane Request: Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist: "args": { "offset": "float64", "plane": { (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 145 . Falls der Wert nicht gesetzt ist, wird ver- CLOSEST FARTHEST FARTHEST wendet. Response: Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "calibrate _ base _ "name": plane", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 146: Hand-Auge-Kalibrierung
{ "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" Obligatorische Serviceargumente: pose _ frame Hand-Auge-Kalibrierung : siehe (Abschnitt 7.3.7). Potentiell obligatorische Serviceargumente: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 147 über Firmware-Updates und -Wiederherstellungen hinweg. Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden. PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/set _ region _ of _ interest _ 2d Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 148 "name": "response": { "regions _ of _ interest": [ "height": "uint32", "id": "string", "offset _ x": "uint32", "offset _ y": "uint32", "width": "uint32" "return _ code": { (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 149 PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/set _ load _ carrier get _ load _ carriers siehe get_load_carriers (Abschnitt 7.5.1). Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden. PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/get _ load _ carriers Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 150 "y": "float64", "z": "float64" "pose _ frame": "string" Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "set _ preferred _ "name": orientation", "response": { "return _ code": { "message": "string", "value": "int16" Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 151 "grasp": { "id": "string", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "template _ id": "string" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 152 "string" Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "set _ all _ grasps", "name": "response": { "return _ code": { "message": "string", "value": "int16" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 153 "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "template _ "string" id": "return _ code": { "message": "string", "int16" "value": (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 154 Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden. PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/get _ symmetric _ grasps Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist: "args": { "grasp": { "id": "string", "pose": { (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 155 Instanzen kann über den -Parameter kontrolliert werden. Das Zeitverhalten dieses Services garantiert, dass nur Bilddaten zur Erkennung benutzt wer- den, welche nach dem Anfragezeitpunkt generiert wurden. Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 156 : ID des Load Carriers, welcher die zu erkennenden Ob- jekte enthält. collision _ detection : siehe Integrierte Kollisionsprüfung in anderen Modu- (Abschnitt 7.4.3) Response: Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 157 "float64" "pose _ frame": "string", "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" "uuid": "string" "load _ carriers": [ "id": "string", "inner _ dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 158 Parametereinstellungen des SilhouetteMatch-Moduls auf dem rc_visard. Das bedeutet, dass diese Werte selbst nach einem Neustart angewandt werden. Bei Firmware-Updates oder -Wiederherstellungen werden sie jedoch wieder auf den Stan- dardwert gesetzt. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 159 Verfügung gestellt. Bis zu 50 Templates können gleichzeitig auf dem rc_visard gespeichert werden. GET /nodes/rc _ silhouettematch/templates listet alle rc_silhouettematch-Templates auf. Musteranfrage /api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/templates HTTP/1.1 Musterantwort HTTP/1.1 200 Content-Type: application/json (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 160 404 Not Found – Modul oder Template wurden nicht gefunden. Referenzierte Datenmodelle • Template (Abschnitt 8.3.3) PUT /nodes/rc _ silhouettematch/templates/{id} erstellt oder aktualisiert ein rc_silhouettematch-Template. Musteranfrage /api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/templates/<id> HTTP/1.1 Accept: multipart/form-data application/json Musterantwort Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 161: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabewert: Template)
• 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung • 403 Forbidden – Verboten, z.B. weil keine gültige Lizenz für das SilhouetteMatch- Modul vorliegt. • 404 Not Found – Modul oder Template wurden nicht gefunden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 162: Einleitung
Test aktiviert werden. Dieser Test erkennt alle Griﬀe als Kollisionen, bei denen sich ein Teil des Ro- boter anschs innerhalb des Load Carriers be nden würde (siehe Abb. 7.6). Der Test basiert auf der Greifergeometrie und dem Flanschradius. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 163 Parent-Elements. Ein Element mit der Position (0, 0, 0) wird also genau unterhalb seines Parent-Elements platziert. Greifer mit einer Baumstruktur oder mit rotierten Elementen können nicht über die Web GUI erstellt werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 164: Kollisionsprüfung
Die Kollisionsprüfung ist in die Services der folgenden Softwaremodule integriert: compute _ grasps • ItemPick und BoxPick (Abschnitt 7.2): (siehe compute_grasps für ItemPick, Abschnitt compute_grasps für BoxPick, Abschnitt 7.2.7) 7.2.7 detect _ object SilhouetteMatch (siehe detect_object, Abschnitt 7.3.10) • (Abschnitt 7.3): Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 165 GUI repräsentiert. Der Web GUI-Name des Parameters ist in Klammern hinter dem Namen des Parame- ters angegeben: collision _ dist (Sicherheitsabstand) Minimaler Abstand zwischen einem Greiferelement und einer anderen Kollisionsgeometrie (Load Carrier und/oder detektiertes Objekt) für einen kollisionsfreien Griﬀ. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 166 Fehler aufgetreten sind. Für den Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreﬀend wären, wird return _ code.message der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden Textnachrichten werden in akkumuliert. Die folgende Tabelle führt die möglichen Rückgabe-Codes an: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 167 "string", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "type": "string" "flange _ radius": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 168 "elements": [ "box": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "cylinder": { "height": "float64", "radius": "float64" "id": "string", "parent _ id": "string", "pose": { "orientation": { "w": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 169 : enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten. get _ grippers gripper _ ids gibt die mit spezi zierten und gespeicherten Greifer zurück. Wenn keine gripper _ ids angegeben werden, enthält die Serviceantwort alle gespeicherten Greifer. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 170 "tcp _ parent _ id": "string", "tcp _ pose _ flange": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "position": { "x": "float64", "y": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 171 Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist: "args": { "gripper _ ids": [ "string" Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "delete _ grippers", "name": "response": { "return _ code": { "message": "string", "value": "int16" Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 172 "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": "position": { "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": "pose _ frame": "string", "rim _ thickness": { "x": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 173: Erkennung
"z": "position": { "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": "pose _ frame": "string", "uuid": "string" "collision _ free _ grasps": [ "pose": { "orientation": { "w": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 174 _ defaults stellt die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder her und wendet sie an („factory reset“). Dies betriﬀt nicht die kon gurierten Greifer. Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 175: Gemeinsame Funktionalitäten
Der rc_visard erlaubt das Speichern von bis zu 50 verschiedenen Behältern, von denen jeder mit einer versehen ist. Die für eine spezi sche Anwendung relevanten Behälter können mithilfe der rc_visard REST-API-Schnittstelle Web GUI oder der (Abschnitt 8.3) kon guriert werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 176 : Minimum, Maximum und Mittelwert in Metern des freien Teils der Zelle vom Rand des Load Carriers gemessen. Diese Werte können negativ sein, falls die Zelle überfüllt ist. cell _ size • : Abmessungen der 2D-Zelle in Metern. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 177 IMU-Daten des rc_visard geschätzt. Bemerkung: Die Richtung des Gravitationsvektors wird durch Messungen der linearen Beschleu- nigung der IMU bestimmt. Für eine korrekte Schätzung des Gravitationsvektors muss der rc_visard stillstehen. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 178: Hand-Auge-Kalibrierung
(Abschnitt 8.1) auf der Seite des jeweiligen Softwaremoduls (unter der Seite Module) genutzt werden. Der Benutzer kann die Parameter entweder dort oder über die REST-API-Schnittstelle (Abschnitt 8.3) ändern. Übersicht über die Parameter Diese Komponente bietet folgende Laufzeitparameter: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 179 Fehler aufgetreten sind. Für den Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreﬀend wären, wird return _ code.message der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden Textnachrichten werden in akkumuliert. Die folgende Tabelle führt die möglichen Rückgabe-Codes an: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 180 "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "pose _ frame": "string", "rim _ thickness": { "x": "float64", "y": "float64" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 181: Erkennung Von Load Carriern
"x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "outer _ dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 182 "int16" detect _ load _ carriers Erkennung von Load Carriern löst die Erkennung von Load Carriern aus, wie in (Abschnitt 7.5.1) beschrieben. Request: Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 183 "response": { "load _ carriers": [ "id": "string", "inner _ dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "float64" "z": "outer _ dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 184: Füllstandserkennung
"y": "uint32" "load _ carrier _ ids": [ "string" "pose _ frame": "string", "region _ of _ interest _ id": "string", "robot _ pose": { "orientation": { (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 185 "y": "float64", "float64" "z": "cell _ size": { "x": "float64", "y": "float64" "coverage": "float64", "level _ free _ in _ meters": { "max": "float64", "mean": "float64", "float64" "min": (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 186 "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "pose _ frame": "string", "rim _ thickness": { "x": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 187 Web GUI auf der Seite des Moduls, welches die ROI-Funktionalität anbietet, vorgenommen werden. Bemerkung: Die erstellten ROIs sind persistent auf dem rc_visard gespeichert und auch nach Firmware-Updates und -Wiederherstellungen verfügbar. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 188 "box": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "id": "string", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "position": { "x": "float64", "y": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 189 "response": { "regions _ of _ interest": [ "box": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" "id": "string", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 190 "region _ of _ interest _ ids": [ "string" Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist: "delete _ regions _ of _ "name": interest", "response": { "return _ code": { "message": "string", "int16" "value": Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 191: Schnittstellen
Domain Name Server (DNS). In diesem Fall kann die Web GUI auch direkt über folgende aufgerufen werden: http://<host-name> , wobei der Platzhalter <host-name> gegen den Host-Namen des Geräts auszutauschen ist. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 192: Kennenlernen Der Web Gui
Bandbreite zu sparen, wenn über einen GigE Vision®-Client gestre- amt wird. Außerdem lässt sich die Belichtung manuell oder automatisch einstellen. Für nähere Informationen siehe Parameter (Abschnitt 6.1.4). Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 193: Kalibrierung
8.1.4 Herunterladen von Tiefenbildern und Punktwolken Die Web GUI bietet eine einfache Möglichkeit, die Tiefendaten der aktuellen Szene als .tar.gz-Datei zu speichern. Dazu dient das Kamerasymbol unterhalb der Live-Streams auf der Seite Tiefenbild. Dieser Schnappschuss beinhaltet: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 194: Gige Vision 2.0/Genicam-Schnittstelle
Leistung wird empfohlen, die maximale Übertragungseinheit (MTU) des GigE-Vision-Clients auf 9000 zu stellen. Bemerkung: Über seine Homepage stellt Roboception Tools und eine C++-Programmierschnittstelle mit Beispielen zum Discovery-Mechanismus, zur Kon guration und zum Bild-Streaming über die GigE Vision/GenICam-Schnittstelle zur Verfügung (http://www.roboception.com/download).
Seite 195: Wichtige Parameter Der Genicam-Schnittstelle
• Typ: Integer • Beschreibung: Bildhöhe des vom ausgewählten Bild-Streams in Pixeln. ComponentSelector (schreibgeschützt) WidthMax • Typ: Integer • Beschreibung: Maximale Breite eines Bildes (beträgt immer 1280 Pixel). (schreibgeschützt) HeightMax • Typ: Integer Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 196 • Voreinstellung: 0 dB • Beschreibung: Verstärkungsfaktor der Kameras für den manuellen Belichtungsmodus, aus- gedrückt in Dezibel (Verstärkungsfaktor, Abschnitt 6.1.4). BalanceWhiteAuto (nur für Farbkameras) • Typ: Aufzählung, mögliche Werte: oder Continuous • Voreinstellung: Continuous Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 197 • Beschreibung: Betriebszustand des mit gewählten Ausgangs, wie im Abschnitt LineSelector zum IOControl Modul beschrieben (out1_mode und out2_mode, Abschnitt 6.8.1). Siehe auch den Parameter AcquisitionAlternateFilter zum Filtern von Bildern im Betriebszustand ExposureAlternateActive Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 198 • Beschreibung: Der Versatz, der zu den Disparitätswerten im Disparitätsbild-Stream addiert werden muss, um die tatsächlichen Disparitätswerte zu erhalten. Für den rc_visard beträgt der Wert immer 0 und kann daher ignoriert werden. (schreibgeschützt) Scan3dInvalidDataFlag Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 199 Komponenten auf dem rc_visard zeitlich synchronisiert und in einem gemeinsamen Frame/Puﬀer versendet – allerdings nur, falls alle für diesen Zeitpunkt verfügbar sind. ExposureTimeAutoMax • Typ: Float, Wertebereich: 66–18000 µs • Voreinstellung: 18000 µs Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 200 Bild in Pixeln zu ermitteln, muss dieser Wert mit der Breite des empfangenen Bilds multipliziert werden. Siehe auch den Parameter Scan3dFocalLength (schreibgeschützt) Baseline • Typ: Float • Besschreibung: Dieser Parameter ist überholt. Der Parameter sollte statt- Scan3dBaseline dessen benutzt werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 201 True DepthFill • Typ: Integer, Wertebereich: 0–4 Pixel • Voreinstellung: 3 Pixel Füllen • Beschreibung: Wert in Pixeln für (Abschnitt 6.2.5). DepthSeg • Typ: Integer, Wertebereich: 0–4000 Pixel • Voreinstellung: 200 Pixel Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 202 _ auto _ mode Wert ist nur verfügbar, wenn der Stereokamera auf AdaptiveOut1 oder Out1High gesetzt ist (auto exposure mode, Abschnitt 6.1.4). Chunk-Daten werden durch das Setzen des GenICam-Parameters ChunkModeActive True einge- schaltet. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 203: Umwandlung Von Bild-Streams
Unter der Annahme, dass es sich bei �� um den 16-Bit-Disparitätswert in der Spalte �� und Zeile �� eines �� Disparitätsbildes handelt, ist der Fließkomma-Disparitätswert in Pixeln �� gegeben durch �� = ��16 Scan3dCoordinateScale �� Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 204: Rest-Api-Schnittstelle
Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung. 8.3.1 Allgemeine Struktur der Programmierschnittstelle (API) Der allgemeine Einstiegspunkt zur Programmierschnittstelle (API) des rc_visard ist http://<host>/api/ wobei entweder die IP-Adresse des Geräts ist oder sein dem jeweiligen DHCP-Server bekannter <host> Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 205: Ressourcen Und Anfragen
• Setzen eines Modulparameters als JSON-formatierter Text im Body der Anfrage curl -X PUT --header 'Content-Type: application/json' '[{"name": "mindepth", "value": 0. 1}]' 'http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereomatching/parameters' Zur Beantwortung solcher Anfragen greift die Programmierschnittstelle des rc_visard auf übliche Rück- gabecodes zurück: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 206: Verfügbare Ressourcen Und Anfragen
Schnittstelle (Ab- /datastreams schnitt 8.4) des rc_visard. • Zugriﬀ auf die im rc_visard hinterlegten Logdateien. /logs • /system Zugriﬀ auf den Systemzustand, Netzwerkkon guration und Verwaltung der Lizenzen so- wie der Firmware-Updates. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 207 Bemerkung: Einige der Parameter, die über die REST-API des rc_visard bereitgestellt werden, GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle sind auch über die (Abschnitt 8.2) zugänglich. Die Einstel- lung dieser Parameter über die REST-API und die Web GUI ist verboten, solange ein GenICam- Client verbunden ist. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 208: Services Des Moduls Zur Hand-Auge-Kalibrierung
"change _ state" "stale" "status": "rc _ "name": stereocamera", "parameters": [ "fps", "exp _ auto", "exp _ value", "exp _ max" "services": [ "save _ parameters", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 209 "maxdepth", "maxdeptherr" "services": [ "save _ parameters", "reset _ defaults" "running" "status": "rc _ stereovisodo", "name": "parameters": [ "disprange", "nkey", "ncorner", "nfeature" "services": [ "save _ parameters", "reset _ defaults" "status": "stale" Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 210: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Nodeinfo-Array)
– Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: NodeInfo) • 200 OK • 404 Not Found – Modul nicht gefunden Referenzierte Datenmodelle NodeInfo • (Abschnitt 8.3.3) GET /nodes/{node}/parameters Abruf von Parametern eines Moduls. Musteranfrage /api/v1/nodes/<node>/parameters?name=<name> HTTP/1.1 Musterantwort Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 211: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Parameter-Array)
– Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Parameter-Array) • 404 Not Found – Modul nicht gefunden Referenzierte Datenmodelle Parameter • (Abschnitt 8.3.3) PUT /nodes/{node}/parameters Aktualisierung mehrerer Parameter. Musteranfrage /api/v1/nodes/<node>/parameters HTTP/1.1 Accept: application/json (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 212 200 OK • 400 Bad Request – Ungültiger Parameterwert • 403 Forbidden – Aktualisierung des Parameters verboten, z.B. weil er aufgrund einer laufenden GigE Vision-Anwendung gesperrt ist oder keine valide Lizenz für Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 213: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Parameter)
• 404 Not Found – Modul oder Parameter nicht gefunden Referenzierte Datenmodelle Parameter • (Abschnitt 8.3.3) PUT /nodes/{node}/parameters/{param} Aktualisierung eines bestimmten Parameters eines Moduls. Musteranfrage /api/v1/nodes/<node>/parameters/<param> HTTP/1.1 Accept: application/json "value": {} Musterantwort Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 214 GET /nodes/{node}/services Abruf von Beschreibungen aller von einem Modul angebotenen Services. Musteranfrage /api/v1/nodes/<node>/services HTTP/1.1 Musterantwort HTTP/1.1 200 Content-Type: application/json "args": {}, "Restarts the component.", "description": "name": "restart", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 215: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Service-Array)
Abruf der Beschreibung eines modulspezi schen Services. Musteranfrage /api/v1/nodes/<node>/services/<service> HTTP/1.1 Musterantwort HTTP/1.1 200 Content-Type: application/json "args": { "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 216: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Funktion)
Modul und vom Service ab. Musteranfrage /api/v1/nodes/<node>/services/<service> HTTP/1.1 Accept: application/json "args": {} Musterantwort HTTP/1.1 200 Content-Type: application/json "set _ "name": pose", "response": { "message": "Grid detected, pose stored.", "status": 1, "success": true Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 217 "focal": "0.844893", "fps": "25.1352", "gain": "12.0412", "height": "960", "temp _ left": "39.6", "temp _ right": "38.2", "time": "0.00406513", "width": "1280" Parameter • ) – Modulname (obligatorisch) node string Antwort-Headers • Content-Type – application/json Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 218: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Nodestatus)
"destinations": [ "192.168.1.13:30000" "name": "pose", "protobuf": "Frame", "protocol": "UDP" "description": "Pose of left camera (RealTime 200Hz)", "destinations": [ "192.168.1.100:20000", "192.168.1.42:45000" "pose _ "name": rt", "protobuf": "Frame", "protocol": "UDP" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 219: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Datenstrom-Array)
Parameter ) – Name des Datenstroms (obligatorisch) • string stream Antwort-Headers • Content-Type – application/json Statuscodes • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Datenstrom) • 404 Not Found – Datenstrom nicht gefunden Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 220 – Datenstrom nicht gefunden Referenzierte Datenmodelle • Stream (Abschnitt 8.3.3) DELETE /datastreams/{stream} Löschen eines Ziels aus der Datenstrom-Kon guration. Musteranfrage DELETE /api/v1/datastreams/<stream>?destination=<destination> HTTP/1.1 Musterantwort HTTP/1.1 200 Content-Type: application/json (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 221 • Aktualisierung des Firmware-Images des rc_visard. GET /logs Abruf einer Liste aller verfügbaren Logdateien. Musteranfrage /api/v1/logs HTTP/1.1 Musterantwort HTTP/1.1 200 Content-Type: application/json "date": 1503060035.0625782, "name": "rcsense-api.log", "size": "date": 1503060035.741574, "name": "stereo.log", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 222: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Loginfo-Array)
"timestamp": 1503060034.085 "rc _ stereo _ "component": ins", "level": "INFO", "message": "Autostart disabled", "timestamp": 1503060034.098 "rc _ stereo _ ins", "component": "level": "INFO", "message": "Initializing realtime communication", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 223: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Log)
– text/plain application/json Statuscodes – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Log) • 200 OK • 404 Not Found – Log nicht gefunden Referenzierte Datenmodelle • (Abschnitt 8.3.3) GET /system Abruf von Systeminformationen zum Sensor. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 224: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Sysinfo)
200 OK Referenzierte Datenmodelle SysInfo • (Abschnitt 8.3.3) GET /system/license Abruf von Informationen zu den auf dem Sensor installierten Lizenzen. Musteranfrage /api/v1/system/license HTTP/1.1 Musterantwort HTTP/1.1 200 Content-Type: application/json (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 225: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Licenseinfo)
GET /system/network Abruf der aktuellen Netzwerk Kon guration. Musteranfrage /api/v1/system/network HTTP/1.1 Musterantwort HTTP/1.1 200 Content-Type: application/json "current _ method": "DHCP", "default _ gateway": "10.0.3.254", "ip _ address": "10.0.1.41", (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 226: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Networkinfo)
Antwort-Headers • Content-Type – application/json Statuscodes – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: NetworkSettings) • 200 OK Referenzierte Datenmodelle • NetworkSettings (Abschnitt 8.3.3) PUT /system/network/settings Setzen der aktuellen Netzwerkeinstellungen. Musteranfrage /api/v1/system/network/settings HTTP/1.1 Accept: application/json Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 227 Abruf von Informationen zu Firmware/System-Images, die aktuell auf dem Sensor aktiv oder inak- tiv sind. Musteranfrage /api/v1/system/rollback HTTP/1.1 Musterantwort HTTP/1.1 200 Content-Type: application/json "active _ image": { (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 228: Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Firmwareinfo)
"image _ "rc _ visard _ v1.1.0" version": "fallback _ booted": false, "inactive _ image": { "rc _ visard _ v1.0.0" "image _ version": "next _ boot _ "active _ image" image": Antwort-Headers Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 229 _ image weder oder Musterobjekt "active _ image": { "image _ "string" version": "fallback _ booted": false, "inactive _ image": { "image _ version": "string" "next _ boot _ image": "string" Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 230 • stereo (boolean): Stereo-Matching-Modul. • svo (boolean): visuelle Odometrie-Modul. Musterobjekt "calibration": false, "fusion": false, "hand _ eye _ calibration": false, "rectification": false, "self _ calibration": false, "slam": false, "stereo": false, "svo": false Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 231 • date ( oat): UNIX-Uhrzeit, zu der das Log zuletzt geändert wurde. • log (LogEntry-Array): die eigentlichen Logeinträge. • name (string): Name der Logdatei. • size (Integer): Größe der Logdatei in Bytes. Musterobjekt Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 232 • date ( oat): UNIX-Uhrzeit, zu der das Log zuletzt geändert wurde. • name (string): Name der Logdatei. • size (Integer): Größe der Logdatei in Bytes. Musterobjekt "date": 0, "name": "string", "size": LogInfo-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet: • GET /logs Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 233 Anfragen ver- wendet: • GET /system/network/settings • PUT /system/network/settings NodeInfo: Beschreibung eines auf dem Sensor laufenden Softwaremoduls. Ein Objekt des Typs NodeInfo besitzt folgende Eigenschaften: • name (string): Name des Moduls. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 234 Ein Objekt des Typs NtpStatus besitzt folgende Eigenschaften: • accuracy (string): vom Network Time Protocol (NTP) gemeldete Genauigkeit der Zeitsynchro- nisierung. • synchronized (boolean): synchronisiert mit dem NTP-Server. Musterobjekt "accuracy": "string", "synchronized": false SysInfo NtpStatus-Objekte sind in enthalten. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 235 ParameterValue: Parameterwert. Der Typ des Parameterwerts (Felder ‚value‘ und ‚min‘, ‚max‘, ‚default‘) ist durch das Feld ‚type‘ angegeben und kann einer der eingebauten primitiven Datenty- pen sein. Ein Objekt des Typs ParameterValue besitzt folgende Eigenschaften: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 236 • name (string): Name des Services. • response (ServiceResponse): siehe Beschreibung von ServiceResponse. Musterobjekt "args": {}, "description": "string", "name": "string", "response": {} Service-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet: • GET /nodes/{node}/services • GET /nodes/{node}/services/{service} • PUT /nodes/{node}/services/{service} Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 237 StreamType: Beschreibung eines Datenstromprotokolls. Ein Objekt des Typs StreamType besitzt folgende Eigenschaften: • protobuf (string): Datenformat Serialisierung, d.h. Name ProtoBuf- Nachrichtende nition. • protocol (string): Netzwerkprotokoll des Streams (UDP). Musterobjekt "protobuf": "string", "protocol": "string" Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 238 "ntp _ status": { "accuracy": "string", "synchronized": false "ptp _ status": { "master _ ip": "string", "offset": 0, "offset _ dev": 0, "offset _ mean": 0, "state": "string" (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 239 Erprobung der REST-API bestimmt ist, eine voll funktionstüchtige Schnittstelle ist. Das bedeutet, dass alle ausgelösten Anfragen tatsächlich bearbeitet werden und den Zustand und/oder das Verhalten des Geräts beein ussen. Dies gilt insbesondere für Anfragen des Typs POST DELETE Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 240 Mithilfe dieser Schnittstelle können alle verfügbaren Ressourcen und Anfragen erprobt werden, indem diese durch Klick auf- und zugeklappt werden. Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel dafür, wie sich der aktuelle Zustand eines Moduls abrufen lässt, indem die Schalt äche Try it out! betätigt, der erfor- Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 241 Swagger UI unter anderem den curl -Befehl an, der bei Auslösung der Anfrage ausgeführt wurde, sowie den Antworttext, in dem der aktuelle Status des angefragten Moduls in einer Zeichenfolge im JSON- Format enthalten ist. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 242 8.3. REST-API-Schnittstelle rc _ stereomatching Abb. 8.3: Ergebnis nach Abfrage des Status des -Moduls Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 243 -Anfrage zu dieser Ressource durchgeführt wird. Die Antwort enthält eine vollständige Beschreibung des angebotenen Services, einschließlich aller erforderlichen Ar- gumente mit ihren Namen und Typen in einer Zeichenfolge im JSON-Format. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 244 Abb. 8.4: Ergebnis der -Anfrage zum -Service zeigt die für diesen Service benötigten Argu- mente Der Benutzer kann diesen vorformatierten JSON-Text als Muster für die Argumente nutzen, um damit den Service tatsächlich aufzurufen: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 245: Die Rc_Dynamics-Schnittstelle
Schalt äche ist auf der Seite Dynamik vorgesehen – oder über die REST-API mittels ei- nes Serviceaufrufs vornehmen. Eine Muster-Curl-Anfrage zum Starten der Dynamik-Zustandsschätzung würde wie folgt aussehen: '{}' 'http://<host>/api/v1/nodes/rc _ curl -X PUT --header 'Content-Type: application/json' dynamics/services/start' Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 246: Kon Guration Von Datenströmen
Ziel gelöscht, d.h. gestoppt, 10.0.1.14:30000 wird: curl -X DELETE --header 'Accept: application/json' 'http://<host>/api/v1/datastreams/ pose _ rt?destination=10.0.1.14:30000' Sollen alle Ziele für einen Datenstrom entfernt werden, ist lediglich der Zielparameter weg- zulassen. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 247: Echtzeit-Datenströme Der Kamerapose
IMU frame possible _ jump optional bool // True if there possibly was a jump in the pose estimation producer // Name of the producer of optional string this data Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 248 Y axis, rotation about Z axis) message Time /// \brief Seconds optional int64 /// \brief Nanoseconds optional int32 nsec message Quaternion optional double optional double optional double optional double message Vector3d optional double optional double optional double Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 249: Kuka Ethernet Krl Schnittstelle
Robotersteuerung abgelegt werden. Sie werden gelesen, sobald eine Verbindung initialisiert wird. rc _ stereomatching Um z.B. eine Ethernet-Verbindung mit dem Ziel aufzubauen, um die -Parameter zu kon gurieren, ist der folgende KRL-Code notwendig. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 250 _ code/@message ist in enthalten. Positive Werte geben an, dass die Anfrage erfolgreich war, res/return _ code/@message aber weitere Informationen in enthalten sind. Die folgenden Rückgabecodes können von der EKI-Bridge zurückgegeben werden: Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 251: Optionale Software
Alle Abmessungen und 3D-Koordinaten, die nicht zu einer Pose gehören, wer- den in Metern erwartet und zurückgegeben. Arrays: Arrays enthalten die Unterelemente <le> (kurz für „List Element“). Als Beispiel wird das JSON- Objekt Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 252 -Element hat ein XML-Unterelement, über das die EKI-Bridge den angefragten Service identi ziert. Es ist bereits vorausgefüllt in der Kon gurationsdatei enthalten. <args> Element beinhaltet die Service-Argumente. Diese können jeweils mit der KRL-Instruktion EKI _ Set<Type> gesetzt werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 253 DECL EKI _ STATUS RET EKI _ SetString("rc _ itempick-get _ load _ "req/args/load _ carrier _ carriers", ids/le", "load _ carrier2") EKI _ Send("rc _ itempick-get _ load _ carriers", "req") Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 254 _ instances RET.Buff to num _ instances EKI _ GetFrame("rc _ april _ tag _ detect-detect", "res/tags/le/pose", pose) poses[i] pose endfor EKI _ ClearBuffer("rc _ april _ tag _ detect-detect", "res") Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 255 Die Antwort der EKI-Bridge enthält alle Parameter: <res> <parameters> <acquisition _ mode default="Continuous" max="" min="" value="Continuous"/> <quality default="High" max="" min="" value="High"/> <static _ scene default="0" max="1" min="0" value="0"/> <seg default="200" max="4000" min="0" value="200"/> (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 256: Beispielanwendungen
Bemerkung: Der rc_visard verfügt über keine Backup-Batterie für seine Echtzeituhr und behält daher die Zeit nicht, wenn er vom Strom getrennt wird. Die Systemzeit startet beim Anschalten im Jahr 2000 und wird dann automatisch über NTP gesetzt, falls ein Server gefunden wird. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard...
Seite 257 PTP-Master beispielsweise auf dem Netzwerkport eth0 gestartet werden mit sudo ptpd --masteronly --foreground -i eth0 Während der rc_visard mit einem PTP-Master synchronisiert ist (Sensor ist im PTP SLAVE-Status), ist die Synchronisierung via NTP pausiert. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 258: Wartung
Client-PC gesichert werden. Folgende Einstellungen sind davon ausgeschlossen und bleiben auch nach einem Firmware-Update erhalten: • die Netzwerkkon guration des rc_visard, samt der ggf. vergebenen festen IP-Adresse und des benutzerde nierten Gerätenamens, Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 259 -Su x erkennbar ist. .mender Ist ein neues Firmware-Update für den rc_visard erhältlich, kann die Datei von der Roboception- Homepage (http://www.roboception.com/download) auf den lokalen Rechner heruntergeladen werden. Schritt 2: Hochladen der Update-Datei Soll das Update über die REST-API des rc_visard vorgenom-...
Seite 260: Wiederherstellung Der Vorherigen Firmware-Version
(Abschnitt 8.1) vornehmen. Der Neustart ist abgeschlossen, wenn die LED wieder grün leuchtet. 9.6 Aktualisierung der Softwarelizenz Lizenzen, die von Roboception zur Aktivierung zusätzlicher Funktionen erworben werden, können über die Seite System der Web GUI (Abschnitt 8.1) installiert werden. Der rc_visard muss neu gestartet werden, um die Lizenz nutzen zu können.
Seite 261 Option Alle Logs herunterladen auf der Seite Logs der Web GUI auszuwählen. REST-API-Schnittstelle Die Logs sind nicht nur über die Web GUI, sondern auch über die (Abschnitt 8.3) des rc_visard zugänglich. Hierfür können die Anfragen des Typs verwendet GET /logs GET /logs/{log} werden. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 262: Zubehör
10 Zubehör 10.1 Anschlussset Roboception bietet ein optional erhältliches Anschlussset an, um Kunden bei der Einrichtung des rc_visard zu unterstützen. Bei dauerhafter Installation muss der Kunde ein geeignetes Netzteil bereit- stellen. Das Anschlussset besteht aus folgenden Elementen: • Netzwerkkabel mit gerader M12-Buchse und geradem RJ45-Stecker, Länge: 2 m, 5 m oder 10 m •...
Seite 263: Stromanschluss
Elektriker vorgenommen werden. Es darf immer nur ein rc_visard an ein Netzteil angeschlossen werden. Die Länge der verwendeten Kabel darf 30 Meter nicht überschreiten. 10.3 Ersatzteile Für den rc_visard sind derzeit keine Ersatzteile erhältlich. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 264: Fehlerbehebung
Hardware-Schäden führen. LED leuchtet rot, obwohl der Sensor anscheinend normal funktioniert Dies kann auf eine erhöhte Gehäusetemperatur hinweisen. Der Sensor ist ggf. so montiert, dass die Luft die Kühlrippen nicht ungehindert umströmen kann. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 265: Probleme Mit Der Konnektivität
• Wird der rc_visard als unerreichbar angegeben, versuchen Sie, einen Doppelklick auf den Geräte- eintrag zu machen, um die Web GUI in einem Browser zu öﬀnen. • Funktioniert das nicht, versuchen Sie, die vom rc_visard gemeldete IP-Adresse direkt als Zieladres- se in den Browser einzugeben. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 266: Probleme Mit Den Kamerabildern
Bitte wenden Sie sich an den (Abschnitt 12). Bildwiederholrate ist zu niedrig Parameter • Erhöhen Sie die Bildwiederholrate gemäß den Anweisungen in (Abschnitt 6.1.4). • Die maximale Bildwiederholrate der Kameras beträgt 25 Hz. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 267: Probleme Mit Tiefen-/Disparitäts-, Fehler- Oder Kon Denzbildern
Abstand zu den Kameras zu. • Überprüfen Sie, ob die Szene wiederkehrende Muster enthält und entfernen Sie diese bei Bedarf. Diese könnten falsche Disparitätsmessungen verursachen. Disparitätsbild ist zu glatt Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 268: Probleme Mit Der Zustandsschätzung
• Verwenden Sie den Echtzeit-Datenstrom der Kamerapose. Siehe Stereo-INS (Abschnitt 6.5). 11.7 Probleme mit GigE Vision/GenICam Keine Bilder • Überprüfen Sie, ob die Bildkomponenten aktiviert sind. Siehe ComponentSelector Wichtige Parameter der GenICam-Schnittstelle ComponentEnable (Abschnitt 8.2.2). Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 269: Kontakt
12.1 Support Support-Anfragen können Sie uns entweder über die Seite http://www.roboception.com/support oder per E-Mail an support@roboception.de zukommen lassen. 12.2 Downloads Software-SDKs usw. können von der Roboception-Homepage heruntergeladen werden: http://www. roboception.com/download. 12.3 Adresse Roboception GmbH Ka erstraße 2 81241 München Deutschland Web: http://www.roboception.com...
Seite 270: Anhang
�� gibt die Positionskoordinaten in Metern an. Die Quaternion �� = ( �� ) ist ein Vektor der Länge 1, der eine Rotation durch vier Werte de niert, d.h. Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 271: Umrechnung Von Abc In Quaternionen
�� Eulerwinkel in Grad kann wie folgt durchgeführt werden. �� = atan2 (2(�� + ��), 1 2(�� + �� = asin (2(�� )) �� = atan2 (2(�� + ��), 1 2(�� + �� Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 272: Http Routing Table
PUT /nodes/{node}/parameters PUT /nodes/{node}/parameters/{param} PUT /nodes/{node}/services/{service} DELETE /nodes/rc _ silhouettematch/templates/{id} /system GET /system GET /system/license GET /system/network GET /system/network/settings GET /system/rollback GET /system/update POST /system/license POST /system/update PUT /system/network/settings PUT /system/reboot PUT /system/rollback Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 273: Sonderzeichen
Brennweite Brennweitenfaktor BalanceRatio GenICam GenICam BalanceRatioSelector GenICam CAD-Modell BalanceWhiteAuto Chunk-Daten GenICam GenICam Baseline collision check GenICam CollisionCheck Basisabstand ComponentEnable Basisebene GenICam SilhouetteMatch ComponentIDValue Baumer GenICam IpConfigTool ComponentSelector Belichtung GenICam automatisch Confidence manuell Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 274 Füllen visuelle Odometrie GenICam Disparitätsbild , 28, Füllstand ‘‘static _ scene‘‘ BoxPick 3D-Koordinaten ItemPick Bildwiederholrate SilhouetteMatch double _ shot Fehler Parameter Hand-Auge-Kalibrierung Qualität Pose smooth Feuchtigkeit Web GUI Firmware Disparitätsfehler Mender Rollback Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 275 ExposureTime externes Referenzkoordinatensystem ExposureTimeAutoMax Fehler Füllen Kalibrierung FocalLengthFactor Parameter Gain Roboterkoordinatensystem Height Sensormontage HeightMax Slot LineSelector Height LineSource GenICam LineStatus HeightMax LineStatusAll GenICam , 26, maximaler Abstand Host-Name maximaler Fehler minimale Konfidenz Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 276 , 36, Bildwiederholrate Marker-Wiedererkennung Kalibrierung AprilTag Parameter , 33, QR-Code Posen-Datenstrom Markererkennung Web GUI Familien Kamera-zu-IMU Marker-Wiedererkennung Kalibrierung Posenschätzung Transformation Services Kamerakalibrierung maximaler Abstand Monokalibrierung GenICam Parameter maximaler Fehler Services GenICam Stereokalibrierung Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 277 Services Stromzufuhr Statuswert PixelFormat System , 195, GenICam Version Pose Roboterkoordinatensystem Bildwiederholrate , 52, Hand-Auge-Kalibrierung Datenstrom Fehler Rollback Sensordynamik Firmware Zeitstempel pose _ rt Rotation , 52, Quaternion Datenstrom Posen-Datenstrom , 52, Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 278 AprilTag Kamerakalibrierung Markererkennung Parameter Temperaturbereich QR-Code Textur REST-API Tiefenbild , 41, Sensordynamik Web GUI visuelle Odometrie Tiefenfehler Maximum Transformation Silhouette Kamera-zu-IMU SilhouetteMatch Translation Basisebene bevorzugte TCP-Orientierung Füllstand Greifpunkte Umwandlung Kalibrierung der Basisebene Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 279 Web GUI Disparitätsbild Dynamik Kamera Logs SLAM Tiefenbild Update visuelle Odometrie Weißabgleich Width GenICam WidthMax GenICam Winkel- Geschwindigkeit XYZ+Quaternion XYZABC Zeit Synchronisierung , 197, Zeitstempel , 43, Bild GenICam Pose Zurücksetzen Zustandsschätzung Koordinatensysteme Roboception GmbH Rev: 21.01.1 Handbuch: rc_visard Status: 30.01.2021...
Seite 280 3D Stereosensor MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG Roboception GmbH Ka erstraße 2 81241 München info@roboception.de Deutschland www.roboception.de Tutorials: http://tutorials.roboception.de GitHub: https://github.com/roboception Dokumentation: http://doc.rc-visard.com Shop: https://roboception.com/shop Für Kundensupport kontaktieren Sie +49 89 889 50 790 (09:00-17:00 CET) support@roboception.de...

Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Roboception rc visard

Inhaltszusammenfassung für Roboception rc visard

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