Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 47

6.2. Stereo-Matching
durchgeführt. Der Einzelbild + Out1 Modus kontrolliert zusätzlich einen externen Projektor,
falls dieser an GPIO-Ausgang 1 angeschlossen ist
6.8). In diesem Modus wird
ger auf
ExposureAlternateActive
Matching auf Low gesetzt.
Bemerkung: Der Einzelbild + Out1 Modus kann nur dann über
steuern, wenn die IOControl-Lizenz auf dem rc_visard verfügbar ist.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereomatching/parameters?acquisition _ mode=<value>
(Qualität)
quality
Disparitätsbilder lassen sich in verschiedenen Au ösungen berechnen:
Pixel), (Mittel, 320 x 240 Pixel) und
Medium
lösung, desto höher die Bildwiederholrate des Disparitätsbilds. Eine Bildwiederholrate von
25 Hz lässt sich nur bei niedriger Au ösung erreichen. Es ist zu beachten, dass die Bildwie-
derholrate der Disparitäts-, Kon denz- und Fehlerbilder immer höchstens der Bildwieder-
holrate der Kamera entspricht.
Zusätzlich steht mit einer gültigen StereoPlus-Lizenz das Stereo-Matching mit der vollen Auf-
lösung ( ) von 1280 x 960 Pixeln zur Verfügung.
Full
Wenn volle Au ösung eingestellt ist, dann ist der mögliche Tiefenbereich intern limitiert,
aufgrund von beschränktem on-board Speicherplatz. Es wird empfohlen
auf den Tiefenbereich anzupassen der für die Applikation benötigt wird.
maxdepth
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereomatching/parameters?quality=<value>
double _ shot
(Double-Shot)
Dieser Modus ist sinnvoll für Szenen, die mit einem Projektor im
im kontinuierlichen Modus mit der Projektoreinstellung
nommen werden. Löcher, die durch Projektor-Re exionen verursacht werden, werden ge-
füllt mit Tiefeninfomationen aus den Bildern ohne Projektormuster. Dieser Modus darf nur
verwendet werden, wenn sich die Szene während der Aufnahme der Bilder nicht verändert.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereomatching/parameters?double _ shot=<value>
static _ scene
(Statisch)
Mit dieser Option werden acht aufeinanderfolgende Kamerabilder vor dem Matching ge-
mittelt. Dies reduziert Rauschen, was die Qualität des Stereo-Matching-Resultats verbessert.
Allerdings erhöht sich auch die Latenz deutlich. Der Zeitstempel des ersten Bildes wird als
Zeitstempel für das Disparitätsbild verwendet. Diese Option betrifft nur das Matching in vol-
ler und hoher Qualität. Sie darf nur verwendet werden, wenn sich die Szene während der
Aufnahme der acht Bilder nicht verändert.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
(IOControl und
out1 _ mode
des IOControl-Moduls automatisch bei jedem Trig-
und nach dem Aufnehmen der Bilder für das Stereo-
(Niedrig, 214 x 160 Pixel). Je niedriger die Auf-
Low
46
Projektor-Kontrolle, Abschnitt
out1 _ mode
einen Projektor
High (Hoch, 640 x 480
mindepth
Modus oder
Single + Out1
ExposureAlternateActive
Status: 30.01.2021
and
aufge-
Rev: 21.01.1