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Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 57

3d stereosensor
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6.3. Sensordynamik
"current _
state":
}
}
Das folgende Diagramm zeigt die wichtigsten Zustände und Übergänge. Zwischenzustände und der
Fehlerzustand
sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht aufgeführt.
FATAL
Die Services sollten schnell reagieren. Deswegen ist bei Services, die eine Zustandsänderung verur-
sachen, der Rückgabewert
gewechselt wurde, und nicht der nale Zustand. Zum Beispiel gibt der
WAITING _ FOR _ INS
und nicht
kunden vonstatten geht, wird der aktuelle Zustand zurückgegeben. In
zurückgegebenen Zustandscodes aufgeführt.
Bemerkung: Der Zustand
Dieser Service geht in den Zustand
stop
und funktionieren daher ebenso. Die Services
der aktuelle Zustand
IDLE
Bemerkung: Das Sensordynamik-Modul lässt sich auch über die Seite Dynamik der
und stoppen.
get _ cam2imu _ transform
gibt die Transformation zwischen Kamera- und IMU-Koordinatensystem zurück. Diese ent-
cam2imu _ transform
spricht der
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"get _ cam2imu _
"name":
"response": {
"name": "string",
"parent": "string",
"pose": {
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"float64"
"z":
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"string"
Abb. 6.7: Vereinfachtes Zustandsdiagramm
current _ state
im Allgemeinen der erste neue (Zwischen-)Zustand, in den
zurück. Falls der Zustandsübergang nicht innerhalb von 0.1 Se-
RUNNING
FATAL
kann nur durch den Aufruf des
. Die Services
IDLE
ist, und haben keinen Effekt, wenn der Zustand
der
Dynamics-Nachricht
transform",
56
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
Service als
start
Tab. 6.7
stop
Services verlassen werden.
restart _ slam
und
restart
start _ slam
start
und
funktionieren nur, wenn
FATAL
(Abschnitt 8.4.3).
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
current _ state
ist die Bedeutung der
nutzen intern auch
ist.
Web GUI
starten
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021

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