Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 38

6.1. Stereokamera
AdaptiveOut1: Dieser Modus nutzt alle Kamerabilder und speichert die Differenz der Belich-
tung zwischen Bildern mit GPIO Ausgang 1 HIGH und LOW. Während der IOControl-Modus
für GPIO-Ausgang 1 LOW ist, werden die Bilder um diese Differenz unterbelichtet, um ei-
ne Überbelichtung zu verhindern, sobald der externe Projektor über GPIO-Ausgang 1 aus-
gelöst wird. Die Differenz der Belichtung wird als Out1 Reduktion unter den Livebildern
angezeigt. Dieser Modus wird empfohlen, wenn im Stereo-Matching-Modul der Parameter
acquisition _ mode
Matching-Moduls, Abschnitt 6.2.5), und ein externer Projektor an den GPIO-Ausgang 1 ange-
schlossen ist, und wenn die Helligkeit der Szene zu jeder Zeit zur Belichtungszeitregelung
berücksichtigt werden soll.Das ist zum Beispiel in Anwendungen mit veränderlichen äuße-
ren Lichtbedingungen der Fall.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereocamera/parameters?exp _ auto _ mode=<value>
exp _ max
(Maximale Belichtungszeit)
Dieser Wert gibt die maximale Belichtungszeit im automatischen Modus in Sekunden an.
Die tatsächliche Belichtungszeit wird automatisch angepasst, sodass das Bild korrekt belich-
tet wird. Sind die Bilder trotz maximaler Belichtungszeit noch immer unterbelichtet, erhöht
der rc_visard schrittweise die Verstärkung, um die Helligkeit der Bilder zu erhöhen. Es ist
sinnvoll, die Belichtungszeit zu begrenzen, um die bei schnellen Bewegungen auftretende
Bildunschärfe zu vermeiden oder zu verringern. Jedoch führt eine höhere Verstärkung auch
zu mehr Bildrauschen. Welcher Kompromiss der beste ist, hängt immer auch von der An-
wendung ab.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereocamera/parameters?exp _ max=<value>
exp _ auto _ average _ max
(Maximale Helligkeit) und
Die automatische Belichtungszeitsteuerung versucht die Belichtungszeit und den Verstär-
kungsfaktor so einzustellen, dass die mittlere Bildhelligkeit im Bild oder im Bereich zur Rege-
lung zwischen der maximalen und minimalen Helligkeit liegt. Die maximale Helligkeit wird
benutzt, wenn keine Bildteile in der Sättigung sind, d.h. keine Überbelichtung durch helle
Ober ächen oder Re exionen vorhanden sind. Falls Sättigungen auftreten, werden die Be-
lichtungszeit und der Verstärkungsfaktor verringert, aber nur bis zur eingestellten minima-
len Helligkeit.
Der Parameter für die maximale Helligkeit hat Vorrang über den Parameter der minimalen
Helligkeit. Falls die minimale Helligkeit größer als die maximale ist, versucht die automati-
sche Belichtungszeitsteuerung die mittlere Bildhelligkeit auf die maximale Helligkeit zu set-
zen.
Die aktuelle Helligkeit wird in der Statuszeile unter den Bildern angezeigt.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereocamera/parameters?<exp _ auto _ average _ max|exp _
auto _ average _ min>=<value>
exp _ offset _ x exp _ offset _ y
,
Diese Werte de nieren eine rechteckige Region im linken rekti zierten Bild, um den von der
automatischen Belichtung überwachten Bereich zu limitieren. Die Belichtungszeit und der
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
auf (Einzelbild+Out1) gesetzt ist
SingleFrameOut1
exp _ width exp _ height
, ,
exp _ auto _ average _ min
(Bereich zur Regelung)
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(Parameter des Stereo-
(Minimale Helligkeit)
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021