Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 248

8.4. Die rc_dynamics-Schnittstelle
Das Feld producer
Daten von SLAM oder Stereo-INS berechnet wurden.
• Der IMU-Datenstrom
message Imu
{
optional
captured
optional
2
s measured by the IMU
optional
s measured by the IMU
}
• Die enthaltenen Nachrichtentypen
den wie folgt de niert:
message PoseStamped
{
optional
optional
}
message Pose
{
optional
optional
repeated
representation of the 6x6 covariance matrix (x, y, z, rotation about X axis,
rotation about Y axis, rotation about Z axis)
}
message Time
{
/// \brief Seconds
optional
/// \brief Nanoseconds
optional
}
message Quaternion
{
optional
optional
optional
optional
}
message Vector3d
{
optional
optional
optional
}
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
rt _ ins
kann die Werte
(Abschnitt 6.3.2) wird mithilfe des Nachrichtentyps
Time timestamp
linear _ acceleration
Vector3d
angular _ velocity
Vector3d
PoseStamped
Time timestamp = 1; // Time when the data was captured
Pose pose = 2;
Vector3d position =
Quaternion orientation =
double covariance =
int64 sec = 1;
int32 nsec = 2;
double x = 2;
double y = 3;
double z = 4;
double w = 5;
double x = 1;
double y = 2;
double z = 3;
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rt _ slam
und annehmen. Diese geben an, ob die
= 1; // Time when the data was
= 2; // Linear acceleration in m/
= 3; // Angular velocity in rad/
, Pose , Time , Quaternion
1; // Position in meters
2; // Orientation as unit quaternion
3 [packed=true]; // Row-major
serialisiert:
Imu
und Vector3D wer-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021