Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 168

7.4. CollisionCheck
"id": "string",
"tcp _ parent _
"tcp _ pose _
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
}
}
}
Obligatorische Serviceargumente:
elements
steht. Jedes Element muss den
die Dimensionen im Feld
jedes Elements muss im Parent-Koordinatensystem angegeben werden
Erstellen eines
(siehe
eindeutig sein und darf nicht ‚tcp' oder ‚ ange' sein. Die
ID des Parent-Elements, welche entweder ‚ ange' ist oder der ID eines an-
deren Elements entsprechen muss.
flange _ radius
check _ flange
id : Eindeutiger Name des Greifers.
tcp _ parent _ id
tcp _ pose _ parent
tcp _ parent _ id
das in
Response:
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"set _
"name":
"response": {
"gripper": {
"elements": [
{
"box": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"cylinder": {
"height": "float64",
"radius":
},
"id": "string",
"parent _
"pose": {
"orientation": {
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
id": "string",
parent": {
"float64"
"float64"
: Liste von geometrischen Elementen, aus denen der Greifer be-
type
cylinder
Greifers, Abschnitt 7.4.2). Die
: Flanschradius der benutzt wird, falls der Parameter
aktiviert ist.
: ID des Elements, auf dem der TCP de niert ist.
: Die Pose des TCP im Koordinatensystem des Elements,
angegeben ist.
gripper",
"float64"
"float64"
id": "string",
"w": "float64",
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
‚CYLINDER' oder ‚BOX' haben, wobei
bzw. angegeben werden. Die Pose
box
id des Elements muss
parent _ id
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
167
ist die
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021