Kalibrierung Der Basisebene - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.3. SilhouetteMatch
Taugliche Objekte
Das SilhouetteMatch-Modul ist für Objekte ausgelegt, die prägnante Kanten auf einer Ebene besit-
zen, welche parallel zu der Basisebene ist, auf der die Objekte liegen. Das trifft beispielsweise auf
ache, nicht-transparente Objekte zu, wie gefräste, lasergeschnittene oder wasserstrahlgeschnittene
Teile. Komplexere Objekte können auch erkannt werden, solange sie prägnante Kanten auf einer Ebene
besitzen, z.B. ein gedrucktes Muster auf einer ebenen Fläche.
Das SilhouetteMatch-Modul funktioniert am besten für Objekte, die auf einer texturlosen Basisebene
liegen. Die Farbe der Basisebene sollte so gewählt werden, dass im Intensitätsbild ein klarer Kontrast
zwischen den Objekten und der Basisebene sichtbar ist.
Taugliche Szene
Eine für das SilhouetteMatch-Modul taugliche Szene muss folgende Bedingungen erfüllen:
• Die zu erkennenden Objekte müssen, wie oben beschrieben, tauglich für das SilhouetteMatch-
Modul sein.
• Nur Objekte, die zum selben Template gehören, dürfen gleichzeitig sichtbar sein (sortenrein). Falls
auch andere Objekte sichtbar sind, muss eine passende Region of Interest (ROI) festgelegt werden.
• Alle sichtbaren Objekte be nden sich auf einer gemeinsamen Basisebene, welche kalibriert wer-
den muss.
• Die Verkippung der Basisebene zur Blickrichtung der Kamera darf 10 Grad nicht übersteigen.
• Die Objekte sind weder teilweise noch komplett verdeckt.
• Alle sichtbaren Objekte liegen richtig herum.
• Die Objektkanten, welche abgeglichen werden sollen, sind sowohl im linken als auch im rechten
Kamerabild zu sehen.

7.3.2 Kalibrierung der Basisebene

Bevor Objekte erkannt werden können, muss die Basisebene kalibriert werden. Hierbei wird die Distanz
und der Winkel der Ebene, auf welcher die Objekte liegen, gemessen und persistent auf dem rc_visard
gespeichert.
Durch die Trennung der Kalibrierung der Basisebene von der eigentlichen Objekterkennung werden
beispielsweise Szenarien ermöglicht, in denen die Basisebene zeitweise verdeckt ist. Darüber hinaus
wird die Berechnungszeit der Objekterkennung für Szenarien verringert, in denen die Basisebene für
eine gewisse Zeit xiert ist – die Basisebene muss in diesem Fall nicht fortlaufend neu detektiert werden.
Die Kalibrierung der Basisebene kann mit drei unterschiedlichen Verfahren durchgeführt werden, auf
die im Folgenden näher eingegangen wird:
• AprilTag-basiert
• Stereo-basiert
• Manuell
Die Kalibrierung ist erfolgreich, solange der Normalenvektor der Basisebene höchstens 10 Grad ge-
gen die Blickrichtung der Kamera verkippt ist. Eine erfolgreiche Kalibrierung wird persistent auf dem
rc_visard gespeichert, bis sie entweder gelöscht wird oder eine neue Kalibrierung durchgeführt wird.
Bemerkung: Um Datenschutzproblemen entgegenzuwirken, wird die Visualisierung der Kalibrierung
der Basisebene nach einem Neustart des rc_visard verschwommen dargestellt.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
133 Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021