Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 153

7.3. SilhouetteMatch
}
}
}
Die De nition des Typs
get _ grasps
gibt alle de nierten Greifpunkte mit den angegebenen IDs (
Templates mit den angegebenen
ben werden, werden alle Greifpunkte zu den angegebenen
template _ ids
Wenn keine
grasp _ ids
zurückgeliefert. Wenn gar keine IDs angegeben werden, werden alle gespeicher-
ten Greifpunkte zurückgeliefert.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/get _ grasps
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"grasp _
ids": [
"string"
],
"template _
ids": [
"string"
]
}
}
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"get _
grasps",
"name":
"response": {
"grasps": [
{
"id": "string",
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"float64"
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
},
"template _
}
],
"return _
code": {
"message": "string",
"int16"
"value":
}
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Setzen von Greifpunkten
grasp wird in
template _ ids
angegeben werden, werden alle Greifpunkte mit den geforderten
"string"
id":
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
(Abschnitt 7.3.4) beschrieben.
grasp _ ids
gehören. Wenn keine
template _ ids
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
152
) zurück, die zu den
grasp _ ids
angege-
zurückgeliefert.
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021