Kamerakalibrierung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.6. Kamerakalibrierung

Name Beschreibung
Frequenz des Stereo-INS-Prozesses in Hertz. Dieser Wert wird auf der Seite Überblick der
freq
Web GUI in der Rubrik Dynamik als Wiederholrate angezeigt.
Interner Zustand als Zeichenkette
state
6.6 Kamerakalibrierung
Um die Stereokamera als Messinstrument zu verwenden, müssen die Kameraparameter, wie die Brenn-
weite, die Objektivverzeichnung und die Lage der Kameras zueinander, genau bekannt sein. Diese Pa-
rameter werden durch Kalibrierung bestimmt und für die Rekti zierung der Bilder, die Grundlage für
alle anderen Bildverarbeitungsmodule ist, verwendet (siehe
rc_visard ist bereits ab Werk kalibriert. Nichtsdestotrotz kann es vorkommen, dass die Kalibrierung über-
prüft und neu durchgeführt werden muss, wenn der rc_visard einer starken mechanischen Beanspru-
chung ausgesetzt war. Mit diesem Modul lassen sich die Kalibrierungsüberprüfung und Neukalibrierung
vornehmen.
6.6.1 Selbstkalibrierung
Im Kamerakalibrierungsmodul läuft im Hintergrund automatisch der Selbstkalibriermodus mit niedriger
Frequenz. In diesem Modus überwacht der rc_visard die Ausrichtung der Bildzeilen beider rekti zierten
Bilder. Wirken mechanische Kräfte auf den rc_visard ein, wird er beispielsweise fallen gelassen, kann
dies zu einer Fehlausrichtung führen. Kommt es zu einem erheblichen Ausrichtungsfehler, wird dieser
automatisch korrigiert. Nach einem Neustart und einer Korrektur wird der aktuelle Kalibrierungsversatz
in der Logdatei des Kameramoduls erfasst (siehe
„rc_stereocalib: Current self-calibration offset is 0.00, update counter is 0"
Der Aktualisierungszähler (update counter) wird nach jeder automatischen Korrektur um eins erhöht.
Nach einer manuellen Neukalibrierung des rc_visard wird der Zähler auf 0 zurückgesetzt.
Unter normalen Umständen, wenn der rc_visard keiner mechanischen Belastung ausgesetzt ist, dürfte
die Selbstkalibrierung des rc_visard nicht auftreten. Die Selbstkalibrierung erlaubt dem rc_visard, auch
nach Erkennung einer falschen Ausrichtung normal zu arbeiten, da diese automatisch korrigiert wird.
Dessen ungeachtet wird empfohlen, die Kamera manuell neu zu kalibrieren, wenn der Aktualisierungs-
zähler nicht auf 0 steht.
6.6.2 Kalibriervorgang
Die manuelle Kalibrierung kann über die Seite Kamera-Kalibrierung der Web GUI vorgenommen werden.
Diese Seite bietet einen Assistenten, der den Benutzer durch den Kalibriervorgang führt.
Bemerkung: Da der rc_visard bereits ab Werk kalibriert ist, ist in aller Regel keine Neukalibrierung
der Kameras nötig. Eine Neukalibrierung ist nur erforderlich, wenn das Gerät einer starken mecha-
nischen Belastung ausgesetzt war, wenn es beispielsweise fallen gelassen wurde.
Schritt 1: Einstellung der Kalibrierparameter
Die Qualität der Kamerakalibrierung hängt stark von der Qualität des Kalibriermusters ab. Kalibriermus-
ter für den rc_visard können von Roboception bezogen werden.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Tab. 6.10: Statuswerte des
Download der
63
rc _ stereo _ ins
-Moduls
Planare Rekti zierung, Abschnitt 6.1.2). Der
Logdateien, Abschnitt 9.7):
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021