Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 69

6.6. Kamerakalibrierung
Nachdem die Ecken oder Seiten des Kalibriermusters auf die sensiblen Bereiche ausgerichtet wurden,
zeigt der Kalibriervorgang automatisch die nächste Stellung an. Sobald der Prozess für die linke Kamera
abgeschlossen ist, ist er ebenso für die rechte Kamera zu wiederholen.
Stereokalibrierung
Nachdem die Monokalibrierung abgeschlossen ist bzw. wenn sie übersprungen wurde, beginnt der Pro-
zess der Stereokalibrierung. Bei der Stereokalibrierung wird die relative Rotation und Translation der
Kameras zueinander ermittelt.
Zunächst sollte das Muster in einem Abstand von weniger als 40 cm vor den Sensor gehalten werden.
Es muss auf beiden Bildern vollständig sichtbar sein und die Blickrichtung der Kameras sollte senkrecht
zum Muster stehen. Ist im Bild eine grüne Umrandung zu sehen, so bedeutet dies, dass die Bilder für
die Kalibrierung akzeptiert wurden.
Abb. 6.14: Erster Schritt der Stereokalibrierung: Positionierung des Kalibriermusters in einem Abstand
von weniger als 40 cm vor dem Sensor
Danach sollte das Muster wenigstens 1 m von den Kameras entfernt gehalten werden. Das kleine Kreuz
in der Mitte der Bilder sollte sich innerhalb des Musters be nden und die Blickrichtung der Kameras
sollte senkrecht zum Muster stehen. Ist im Bild eine grüne Umrandung zu sehen, so bedeutet dies, dass
die Bilder für die Kalibrierung akzeptiert wurden.
Abb. 6.15: Zweiter Schritt der Stereokalibrierung: Positionierung des Musters in einem Abstand von
mehr als 1 m zum Sensor
Bemerkung: Falls alle Häkchen auf dem Kalibriermuster verschwinden, liegt dies daran, dass die
Kamerablickrichtung nicht senkrecht zum Muster steht, das grüne Kreuz sich nicht innerhalb des
Musters be ndet oder das Muster zu weit von der Kamera entfernt ist.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Abb. 6.13: Musterposen für die Monokalibrierung
68 Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021