Kon Guration Von Datenströmen - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

8.4. Die rc_dynamics-Schnittstelle
Bemerkung: Um Rechenressourcen zu sparen, wird empfohlen, die Dynamik-Zustandsschätzungen
zu stoppen, wenn sie nicht länger benötigt werden.
8.4.2 Kon guration von Datenströmen
Verfügbare Datenströme, d.h. Dynamik-Zustandsschätzungen, lassen sich über die
8.3.2) des rc_visard au isten und kon gurieren. So lässt sich beispielsweise mit dem Befehl
eine Liste aller verfügbaren Datenströme abrufen. Für eine detaillierte Beschreibung der
datastreams
im Folgenden benannten Datenströme siehe
Tab. 8.2: Datenströme, die über die rc_dynamics-Schnittstelle ver-
fügbar sind
Name Protokoll
dynamics UDP
dynamics _ ins
UDP
imu UDP
UDP
pose
pose _ ins
UDP
pose _ rt
UDP
pose _ rt _ ins
UDP
Das allgemeine Verfahren für die Arbeit mit der rc_dynamics-Schnittstelle gestaltet sich wie folgt:
1. Abfrage eines Datenstroms über die REST-API: Der folgende Beispiel-
/datastreams/{stream}
pose _ rt
vom rc_visard an den Client-Host
curl -X PUT --header
'Accept: application/json'
datastreams/pose _ rt'
2. Empfang und Deserialisierung der Daten: Wird die Anfrage erfolgreich verarbeitet, wird ein
Datenstrom initialisiert und die Daten des angegebenen Datenstrom-Typs werden konti-
nuierlich an den Client-Host gesandt. Der Client muss die Daten dem
koll (Abschnitt 8.4.3) zufolge empfangen, deserialisieren und verarbeiten.
3. Stoppen eines Datenstroms über die REST-API: Der folgende Beispiel-
DELETE /datastreams/{stream}
nes Datenstroms des Typs
wird:
curl -X DELETE --header
pose _ rt?destination=10.0.1.14:30000'
Sollen alle Ziele für einen Datenstrom entfernt werden, ist lediglich der Zielparameter weg-
zulassen.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Verfügbare Zustandsschätzungen
ProtoBuf Beschreibung
Dynamics Dynamik des rc_visard (Pose, Geschwindigkeit,
Beschleunigung), in Echtzeit (IMU-Frequenz) bereitgestellt
vom INS- oder SLAM-Modul (Best-Effort-Prinzip)
Dynamics Dynamik des rc_visard (Pose, Geschwindigkeit,
Beschleunigung), in Echtzeit (IMU-Frequenz) bereitgestellt
vom Stereo-INS-Modul
Imu
Rohdaten der inertialen Messeinheit (IMU), in Echtzeit
(IMU-Frequenz) bereitgestellt
Frame Pose der linken Kamera, mit maximaler Kamerafrequenz
bereitgestellt vom INS- oder SLAM-Modul
(Best-Effort-Prinzip)
Frame
Pose der linken Kamera, mit maximaler Kamerafrequenz
bereitgestellt vom INS-Modul
Frame
Pose der linken Kamera, in Echtzeit (IMU-Frequenz)
bereitgestellt vom INS- oder SLAM-Modul
(Best-Effort-Prinzip)
Frame
Pose der linken Kamera, in Echtzeit (IMU-Frequenz)
bereitgestellt vom INS-Modul
-Anfrage aus, mit der die Übertragung eines Datenstroms des Typs
10.0.1.14
'Content-Type: application/x-www-form-urlencoded'
-d 'destination=10.0.1.14:30000' 'http://<host>/api/v1/
-Anfrage aus, mit der die zuvor beantragte Übertragung ei-
pose _ rt
mit dem Ziel
'Accept: application/json' 'http://<host>/api/v1/datastreams/
245
REST-API
(Abschnitt 6.3.2).
curl -Befehl löst eine
an Port ausgelöst werden soll:
30000
--header
curl -Befehl löst eine
gelöscht, d.h. gestoppt,
10.0.1.14:30000
(Abschnitt
GET /
PUT
Datenstromproto-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021