6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/services/set _ calibration
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"float64"
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"float64"
"z":
}
},
"robot _
mounted":
}
}
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"set _
"name":
calibration",
"response": {
"message": "string",
"status": "int32",
"success":
"bool"
}
}
Tab. 6.14: Rückgabewerte des
status
0
12
save _ calibration
Hiermit wird das Ergebnis der Hand-Auge-Kalibrierung persistent auf dem rc_visard gespei-
chert und das vorherige Ergebnis überschrieben. Das gespeicherte Ergebnis lässt sich jeder-
zeit über den Service
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/services/save _ calibration
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"save _
"name":
calibration",
"response": {
"message": "string",
"status": "int32",
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"bool"
Beschreibung
success
true
Setzen der Kalibrierung war erfolgreich
false
die angegebenen Orientierungswerte sind ungültig
get _ calibration
abrufen.
set _ calibration
-Services
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
85
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021