Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 170

7.4. CollisionCheck
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ collision _ check/services/get _ grippers
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"gripper _
ids": [
"string"
]
}
}
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"get _
"name": grippers",
"response": {
"grippers": [
{
"elements": [
{
"box": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"cylinder": {
"height": "float64",
"radius":
},
"id": "string",
"parent _
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"type":
}
],
"flange _
radius": "float64",
"id": "string",
"tcp _ parent _
"tcp _ pose _
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"float64"
"float64"
id": "string",
"float64"
"float64"
"string"
id": "string",
flange": {
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169 Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021