Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 84

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/services/set _ pose
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"float64"
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"float64"
"z":
}
},
"slot": "int32"
}
}
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"set _
"name": pose",
"response": {
"message": "string",
"status": "int32",
"success": "bool"
}
}
status success
1 true
3 true
4 false
8 false
12 false
calibrate
Dieser Service dient dazu, das Ergebnis der Hand-Auge-Kalibrierung auf Grundlage der über
set _ pose
den Service
die Kalibrierung für andere Module mit
speichert wird, muss
Bemerkung: Zur Berechnung der Transformation der Hand-Auge-Kalibrierung werden
mindestens drei Roboterposen benötigt (siehe
wendung von vier Kalibrierposen.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Tab. 6.12: Rückgabewerte des
Beschreibung
Pose erfolgreich gespeichert
Pose erfolgreich gespeichert. Es wurden genügend Posen für die
Kalibrierung gespeichert, d.h. die Kalibrierung kann durchgeführt
werden
das Kalibriermuster wurde nicht erkannt, z.B. weil es im Kamerabild
nicht vollständig sichtbar ist
keine Bilddaten verfügbar
die angegebenen Orientierungswerte sind ungültig
kon gurierten Roboterposen zu berechnen und auszugeben. Damit
get _ calibration
save _ calibration
aufgerufen werden.
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set _ pose
-Services
verfügbar ist und persistent ge-
set _ pose
). Empfohlen wird jedoch die Ver-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021