Probleme Mit Der Zustandsschätzung; Probleme Mit Gige Vision/Genicam - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

11.6. Probleme mit der Zustandsschätzung
Füllen-Wert
• Senken Sie den
Disparitätsbild zeigt keine feinen Strukturen
• Senken Sie den Segmentierungs-Wert
Füllen-Wert
• Senken Sie den
11.6 Probleme mit der Zustandsschätzung
Keine Zustandsschätzungen verfügbar
• Kontrollieren Sie in der Web GUI, dass das Dynamik-Modul eingeschaltet ist (siehe Parameter, Ab-
schnitt 6.4.1).
• Kontrollieren Sie in der Web GUI, dass die Aktualisierungsrate etwa 200 Hz beträgt.
• Überprüfen Sie die Logs in der Web GUI auf Fehler.
Zustandsschätzungen rauschen zu stark
• Passen Sie die Parameter für die visuelle Odometrie gemäß den Anweisungen in
ter
(Abschnitt 6.4.1) an.
• Überprüfen Sie, ob der Kameraposen-Datenstrom genau genug ist.
Posenschätzung weist Sprünge auf
• Ist das SLAM-Modul eingeschaltet? SLAM kann Sprünge verursachen, wenn Fehler aufgrund eines
Schleifenschlusses korrigiert werden.
• Passen Sie die Parameter für die visuelle Odometrie gemäß den Anweisungen in
ter (Abschnitt 6.4.1) an.
Posenfrequenz ist zu niedrig
• Verwenden Sie den Echtzeit-Datenstrom der Kamerapose mit einer Aktualisierungsrate im 200
Hz-Bereich. Siehe Stereo-INS
Verzögerung/Latenz der Posenschätzung ist zu groß
• Verwenden Sie den Echtzeit-Datenstrom der Kamerapose. Siehe

11.7 Probleme mit GigE Vision/GenICam

Keine Bilder
• Überprüfen Sie, ob die Bildkomponenten aktiviert sind. Siehe
ComponentEnable in
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
(Abschnitt 6.2.5).
(Abschnitt 6.2.5).
(Abschnitt 6.2.5).
(Abschnitt 6.5).
Wichtige Parameter der GenICam-Schnittstelle
267
Stereo-INS (Abschnitt 6.5).
ComponentSelector
(Abschnitt 8.2.2).
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021
Parame-
Parame-
und