Mechanische Schnittstelle; M4 Montagegewinde Für Dynamische Anwendungen; Koordinatensysteme - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

3.6. Mechanische Schnittstelle

3.6 Mechanische Schnittstelle
Der rc_visard 65 und der rc_visard 160 verfügen an der Unterseite über eine identische Montageschnitt-
stelle.
3x M4 Montage-
gewinde für dynamische
Anwendungen
Abb. 3.8: Montagepunkt für den Anschluss des rc_visard an Roboter oder andere Vorrichtungen
Zur Fehlerbehebung sowie zu Kon gurationszwecken kann der Sensor über die am Koordinatenur-
sprung angegebene, genormte Stativaufnahme (Gewinde: 1/4 Zoll x 20) montiert werden. Für dyna-
mische Anwendungen, wie für die Montage an einem Roboterarm, muss der Sensor mit drei M4-8.8-
Maschinenschrauben befestigt werden, die mit einem Drehmoment von 2,5 Nm anzuziehen und mit
einer mittelfesten Gewindesicherung, wie Loctite 243, zu sichern sind. Die maximale Einschraubtiefe
beträgt 6 mm. Die beiden Löcher mit einem Durchmesser von 4 mm können für Positionsstifte (ISO
2338 4 m6) verwendet werden, damit der Sensor präzise positioniert wird.
Warnung: Für dynamische Anwendungen muss der rc_visard mit drei M4-8.8-Maschinenschrauben
befestigt werden, die mit einem Drehmoment von 2,5 Nm anzuziehen und mit einer mittelfesten
Gewindesicherung zu sichern sind. Es dürfen keine hochfesten Schrauben verwendet werden. Die
Einschraubtiefe muss wenigstens 5 mm betragen.

3.7 Koordinatensysteme

Der Ursprung des rc_visard-Koordinatensystems liegt in der Austrittspupille der linken Kameralinse. Die-
ses System wird auch als Sensor- oder Kamerakoordinatensystem bezeichnet. Die ungefähre Lage für
den rc_visard 65 wird auf dem nächsten Bild gezeigt.
Bemerkung: Der korrekte Versatz zwischen dem Sensor-/Kamerakoordinatensystem und einem Ro-
boterkoordinatensystem kann über die
Das Montagepunkt-Koordinatensystem für beide rc_visard-Geräte sitzt an der Unterseite, zentriert auf
dem Gewinde, wobei die Ausrichtung der des Sensor-Koordinatensystems entspricht.
ungefähren Versatz.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
UNC 1/4"-20,
Gewindetiefe = 5
Hand-Auge Kalibrierung
21
50
X
Z
+0.05
4
5
5
Optische Achse
(Abschnitt 6.7) bestimmt werden.
Abb. 3.9
Status: 30.01.2021
zeigt den
Rev: 21.01.1