8.4. Die rc_dynamics-Schnittstelle
set _ pose
Abb. 8.5: Ausfüllen der Argumente des
-Services
8.4 Die rc_dynamics-Schnittstelle
Die rc_dynamics-Schnittstelle bietet über Echtzeit-Datenströme kontinuierlichen Zugang zu verschiede-
nen
Dynamik-Zustandsschätzungen
(Abschnitt 6.3.2). Die Schnittstelle ermöglicht es, Zustandsschätzun-
gen aller Art so zu kon gurieren, dass sie an einen beliebigen Host im Netzwerk gestreamt werden. Das
Datenstromprotokoll
dafür eingesetzte
(Abschnitt 8.4.3) unterstützt alle gängigen Betriebssysteme und
Programmiersprachen.
8.4.1 Starten/Stoppen der Dynamik-Zustandsschätzungen
Die Dynamik-Zustandsschätzungen des rc_visard sind nur verfügbar, wenn die zugehörige Komponente,
d.h. das
Dynamik-Modul
(Abschnitt 6.3), eingeschaltet ist. Dies lässt sich sowohl über die Web GUI – eine
entsprechende Schalt äche ist auf der Seite Dynamik vorgesehen – oder über die REST-API mittels ei-
nes Serviceaufrufs vornehmen. Eine Muster-Curl-Anfrage zum Starten der Dynamik-Zustandsschätzung
würde wie folgt aussehen:
'{}' 'http://<host>/api/v1/nodes/rc _
curl -X PUT --header
'Content-Type: application/json'
-d
dynamics/services/start'
Roboception GmbH
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Rev: 21.01.1
Handbuch: rc_visard
Status: 30.01.2021