Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 77

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
vollständig sichtbar ist. Zudem müssen die Roboterpositionen sorgsam ausgewählt werden, damit das
Kalibriermuster aus unterschiedlichen Perspektiven aufgenommen wird.
sche Darstellung der empfohlenen vier Ansichten.
Abb. 6.23: Empfohlene Ansichten des Kalibriermusters während des Kalibriervorgangs. Im Fall von
4DOF-Robotern müssen andere Ansichten gewählt werden, welche so unterschiedlich wie möglich sein
sollten.
Warnung: Die Kalibrierqualität, d.h. die Genauigkeit des berechneten Kalibrierergebnisses, hängt
von den Ansichten des Kalibriermusters ab. Je vielfältiger die Perspektiven sind, desto besser gelingt
die Kalibrierung. Werden sehr ähnliche Ansichten ausgewählt, d.h. werden die Positionen des Ro-
boters bei den verschiedenen Wiederholungen von Schritt 2a nur leicht variiert, kann dies zu einer
ungenauen Schätzung der gewünschten Kalibriertransformation führen.
Nachdem der Roboter die jeweilige Kalibrierposition erreicht hat, muss die entsprechende Pose
des benutzerde nierten Roboter-Koordinatensystems im benutzerde nierten externen Referenzkoordi-
natensystem ext an das Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung übertragen werden (2b.). Hierfür bietet das
Softwaremodul verschiedene Slots, in denen die gemeldeten Posen mit den zugehörigen Bildern der lin-
ken Kamera hinterlegt werden können. Alle gefüllten Slots werden dann verwendet, um die gewünschte
Kalibriertransformation zwischen dem Kamera-Koordinatensystem und dem benutzerde nierten Robo-
ter-Koordinatensystem (bei robotergeführten Kameras) bzw. dem benutzerde nierten externen Refe-
renzkoordinatensystem ext (bei statisch montierten Kameras) zu berechnen.
Bemerkung: Um die Transformation für die Hand-Auge-Kalibrierung erfolgreich zu berechnen, müs-
sen mindestens drei verschiedenen Roboter-Kalibrierposen übertragen und in Slots hinterlegt wer-
den. Um Kalibrierfehler zu verhindern, die durch ungenaue Messungen entstehen können, sind min-
destens vier Kalibrierposen empfohlen.
Um diese Posen programmgesteuert zu übertragen, bietet die REST-API den Service
Services, Abschnitt 6.7.5).
Web GUI-Beispiel: Nachdem die Kalibriereinstellungen in Schritt 1 abgeschlossen und die Schalt äche
Weiter betätigt wurde, bietet die Web GUI vier verschiedene Slots (Erste Ansicht, Zweite Ansicht,
usw.), in die der Benutzer die Posen manuell eintragen kann. Ganz oben wird ein Live-Stream der
Kamera angezeigt, um nachverfolgen zu können, ob das Kalibriermuster aktuell erkannt wird oder
nicht. Neben jedem Slot wird eine Empfehlung für die Ansicht des Kalibriermusters angezeigt. Der
Roboter sollte für jeden Slot so bewegt werden, dass die empfohlene Ansicht erreicht wird.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Abb. 6.23
76
zeigt eine schemati-
ext
T
robot
set _ pose
(siehe
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021