Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 101

6.9. TagDetect
"size":
}
]
}
}
Optionale Serviceargumente:
bezeichnet die Liste der Marker-IDs, welche erkannt werden sollen.
tags
Bei QR-Codes ist die ID gleich den enthaltenen Daten. Bei AprilTags ist
es „<Familie>_<ID>", also beispielsweise „36h11_5" für Familie 36h11 und
ID 5. Natürlich kann das AprilTag-Modul nur zur Erkennung von AprilTags
und das QR-Code-Modul nur zur Erkennung von QR-Codes genutzt wer-
den.
Die -Liste kann auch leer gelassen werden. In diesem Fall werden alle
tags
erkannten Marker zurückgegeben. Dieses Feature sollte nur während der
Entwicklung einer Applikation oder zur Fehlerbehebung benutzt werden.
Wann immer möglich sollten die konkreten Marker-IDs aufgelistet wer-
den, zum einen zur Vermeidung von Fehldetektionen, zum anderen auch
um die Markererkennung zu beschleunigen, da nicht benötigte Marker
aussortiert werden können.
Bei AprilTags kann der Benutzer nicht nur einzelne Marker, sondern auch
eine gesamte Familie spezi zieren, indem die ID auf „<family>" gesetzt
wird, bspw. „36h11". Dadurch werden alle Marker dieser Familie erkannt.
Es ist auch möglich, mehrere Familien oder eine Kombination aus Fami-
lien und einzelnen Markern anzugeben. Zum Beispiel kann
„36h11", „25h9_3" und „36h10" zur gleichen Zeit aufgerufen werden.
Zusätzlich zur ID kann auch die ungefähre Größe (
angegeben werden. Wie in
hilft dies Mehrdeutigkeiten aufzulösen, die in bestimmten Situationen
auftreten können.
Das Feld
ternen Koordinatensystem zurückgegeben werden (siehe
Kalibrierung, Abschnitt 6.9.5). Der Standardwert ist
Response:
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"name": "detect",
"response": {
"return _
code": {
"message": "string",
"value":
},
"tags": [
{
"id": "string",
"instance _
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"float64"
Posenschätzung
pose _ frame
gibt an, ob die Posen im Kamera- oder im ex-
"int16"
id": "string",
"float64"
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
10% ) eines Markers
(Abschnitt 6.9.3) erklärt, ver-
.
camera
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
100
detect mit
Hand-Auge-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021