Softwaremodule; Stereokamera; Stereo-Matching - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6 Softwaremodule

Der rc_visard wird mit einer Reihe von On-Board-Softwaremodulen mit verschiedenen Funktio-
nalitäten ausgeliefert. Jedes Softwaremodul bietet über seinen zugehörigen Node eine
Schnittstelle
(Abschnitt 8.3) als Programmierschnittstelle an.

Stereokamera

Die Module für die
Tiefeninformationen bereitstellen, sind auch über die
gurierbar.
Abb. 6.1 gibt einen Überblick über die Beziehungen zwischen den verschiedenen Softwaremodulen und
den Daten, die sie über die verschiedenen
Stereokamera
Stereokamera
Bild links,
Bild rechts
Abb. 6.1: Flussdiagramm der Softwaremodule mit den zugehörigen Modulnamen und den wichtigsten
Ausgabedaten
Bemerkung: Module, die mit optional gekennzeichnet sind, erweitern die Funktionalität des rc_visard.
Kunden können ihre Lizenz erweitern, um zusätzliche Module zu erwerben.
Die Basis-Software des rc_visard umfasst folgende Module:
rc _ stereocamera
Stereokamera
• (
re Rekti zierung durch, wodurch die Stereokamera als Messinstrument verwendet werden
kann. Bilder werden sowohl für die weitere interne Verarbeitung durch andere Module als
GenICam-Bild-Streams
auch als
rc _ stereomatching

Stereo-Matching

• (
um 3D-Tiefeninformationen, z.B. für Disparitäts-, Fehler- und Kon denzbilder, zu berechnen.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
und das Stereo-Matching, welche die Stereo-Bildpaare und die 3D-
Schnittstellen
Stereo-Matching
Stereo-Matching
Sensordynamik
Sensordynamik
Visuelle Odometrie
Visuelle Odometrie
Kamerakalibrierung
Kamerakalibrierung
Hand-Auge-Kalibrierung
Hand-Auge-Kalibrierung
, Abschnitt 6.1) erfasst Stereo-Bildpaare und führt die plana-
für die externe Verwendung bereitgestellt.
, Abschnitt 6.2) nutzt die rekti zierten Stereo-Bildpaare,
GigE Vision/GenICam-Schnittstelle
(Abschnitt 8) des rc_visard bereitstellen.
Stereo-INS
Stereo-INS
SLAM (optional)
SLAM (optional)
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REST-API-
des rc_visard kon-
Bild links,
Bild rechts
Disparitätsbild,
Konfidenzbild,
Fehlerbild
Dynamik
(nur mit INS)
Dynamik
(mit SLAM falls
verfügbar)
Trajektorie
Kalibrierte Transformation
zwischen rc_visard
und Roboter
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021