Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 85

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/services/calibrate
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"name": "calibrate",
"response": {
"error": "float64",
"message": "string",
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
},
"robot _
mounted": "bool",
"rotation _ error _
"status": "int32",
"success": "bool",
"translation _ error _
}
}
Das Feld error gibt den Kalibrierfehler in Pixeln an, der aus dem translatorischen Fehler
translation _ error _ meter
net wird. Dieser Wert wird nur aus Kompatibilitätsgründen mit älteren Versionen angege-
ben. Die translatorischen und rotatorischen Fehler sollten bevorzugt werden.
status success
0 true
1 false
2
false
3
false
4
false
5 false
6 false
set _ calibration
Hiermit wird die übergebene Transformation als Hand-Auge-Kalibrierung gesetzt. Die
Kalibrierung wird im gleichen Format erwartet, in dem sie beim
get _ calibration
Aufruf zurückgegeben wird. Die gegebene Kalibrierung wird auch persis-
tent gespeichert, indem intern
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
degree": "float64",
"float64"
meter":
und dem rotatorischen Fehler
Tab. 6.13: Rückgabewerte des
Beschreibung
Kalibrierung erfolgreich, das Kalibrierergebnis wurde
zurückgegeben.
Nicht genügend Posen gespeichert, um die Kalibrierung
durchzuführen
Das berechnete Ergebnis ist ungültig, bitte prüfen Sie die
Eingabewerte.
Die angegebenen Abmessungen des Kalibriermusters sind ungültig.
Ungenügende Rotation,
müssen angegeben werden
Genügend Rotation verfügbar,
gesetzt werden
Die Posen sind nicht unterschiedlich genug.
save _ calibration
84
rotation _ error _ degree
-Services
calibrate
tcp _ offset tcp _ rotation _ axis
and
tcp _ rotation _ axis
aufgerufen wird.
berech-
muss auf -1
und
calibrate
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021