Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 117

7.2. ItemPick und BoxPick
Tab. 7.6: Laufzeitparameter der
dule für das Clustering-Verfahren
Name
cluster _ max _ dimension
cluster _ max _ curvature
clustering _ patch _ size
clustering _ max _ surface _ rmse
clustering _ discontinuity _ factor
Beschreibung der Laufzeitparameter
Die Laufzeitparameter werden zeilenweise auf den ItemPick- bzw. BoxPick-Seiten in der Web GUI dar-
gestellt. Im folgenden wird der Name des Parameters in der Web GUI in Klammern hinter dem eigent-
lichen Parameternamen angegeben. Die Parameter sind in derselben Reihenfolge wie in der Web GUI
aufgelistet:
max _ grasps
(Anzahl Greifpunkte)
ist die maximale Anzahl von bereitgestellten Greifpunkten.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc _ itempick|rc _ boxpick>/parameters?max _ grasps=<value>
prefer _ splits
(Nur für BoxPick, Splitting bevorzugen)
bestimmt, ob Rechtecke in kleinere Rechtecke aufgesplittet werden, falls die kleineren Recht-
ecke ebenfalls den angegebenen Objektmodellen entsprechen. Dieser Parameter sollte auf
True gesetzt werden, wenn Boxen dicht beieinander liegen, und die Objektmodelle auch zu
einem Rechteck der Größe von zwei angrenzenden Boxen passen. Wenn dieser Parameter
auf False steht, werden in solch einem Fall die Rechtecke bevorzugt, die sich aus zwei an-
grenzenden Boxen ergeben.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ boxpick/parameters?prefer _ splits=<value>
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
rc _ itempick
und
Typ Min. Max.
oat64 0.05 0.8
oat64 0.005 0.5
int32 3 10
oat64 0.0005 0.01
oat64 0.5 5.0
116
rc _ boxpick
Mo-
Default Beschreibung
0.3 Nur für rc_itempick.
Größenbeschränkung
für mögliche Grei ä-
chen in Metern.
0.11 Maximal
Krümmung für Greif-
ächen
4 Nur für rc_itempick.
Pixelgröße der Patches
für die Unterteilung
des Tiefenbildes
ersten Clustering-
Schritt
0.004 Maximal erlaubte Ab-
weichung (Root Mean
Square Error, RMSE)
von Punkten zur Greif-
äche in Metern
1.0 Erlaubte Unebenheit
von Grei ächen
Status: 30.01.2021
erlaubte
im
Rev: 21.01.1