Verfügbare Zustandsschätzungen - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.3. Sensordynamik
6.3.2 Verfügbare Zustandsschätzungen
Der rc_visard bietet über die rc_dynamics-Schnittstelle sieben verschiedene Arten an Datenströmen mit
zeitgestempelten Zustandsschätzungen an (siehe
Name Fre- Quelle
quenz
pose 25 Hz Best Ef-
fort
pose_ins 25 Hz Stereo-
INS
pose_rt
200 Hz Best Ef-
fort
po- Stereo-
200 Hz
se_rt_ins INS
dynamics 200 Hz Best Ef-
fort
dyna- Stereo-
200 Hz
mics_ins INS
imu Stereo-
200 Hz
INS
Best Effort bedeutet hier für den Fall, dass das SLAM-Modul läuft, dass der Datenstrom per Loop-Closure
korrigierte Schätzungen umfasst, bzw. dass er dem vom
spricht, wenn SLAM nicht läuft.
Kameraposen-Datenströme (
Die Kameraposen-Datenströme heißen
Hz mit Zeitstempeln bereitgestellt, die den Bildzeitstempeln entsprechen.
Schätzung, für die SLAM
SLAM-Modul nicht, sind beide Datenströme gleichwertig. Die Posen werden in Weltkoordinaten ange-
geben und beziehen sich auf den Ursprung des Kamerakoordinatensystems (siehe
für die Zustandsschätzung, Abschnitt 6.3.1). Die Datenströme umfassen genaueste Schätzungen, für die
alle verfügbaren Daten des rc_visard berücksichtigt werden. Sie können für Modellierungsanwendungen
eingesetzt werden, bei denen Kamerabilder, Tiefenbilder oder Punktwolken mit höchster Genauigkeit
aneinander ausgerichtet werden müssen. Um die größtmögliche Genauigkeit sicherzustellen, verzögert
sich die Ausgabe dieser Datenströme, bis die zugehörigen Messwerte aus der visuellen Odometrie ver-
fügbar sind.
Echtzeit-Datenströme der Kamerapose (
Die Echtzeit-Datenströme der Kamerapose heißen
IMU-Frequenz von 200 Hz bereitgestellt.
Stereo-INS
kombiniert werden, wenn das SLAM-Modul läuft. Läuft das SLAM-Modul nicht, sind beide
Datenströme gleichwertig. Die Posen werden in Weltkoordinaten angegeben und beziehen sich auf
den Ursprung des Koordinatensystems der rc_visard-Kamera (siehe
schätzung, Abschnitt 6.3.1). Die in diesen Datenströmen enthaltenen Werte entsprechen den Werten in
den Echtzeit-Dynamik-Datenströmen, geben aber die Pose im Sensor/Kamera-Koordinatensystem statt
im IMU-Koordinatensystem an.
Echtzeit-Dynamik-Datenströme (
Die beiden Echtzeit-Dynamik-Datenströme heißen
IMU-Frequenz von 200 Hz bereitgestellt.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Beschreibung
genaueste Schätzung der Pose des Kamerakoordinatensystems,
aber leicht zeitverzögert
genaueste Schätzung der Pose des Kamerakoordinatensystems,
aber leicht zeitverzögert
Pose des Kamerakoordinatensystems
Pose des Kamerakoordinatensystems
Pose, Geschwindigkeit
Koordinatensystem
Pose, Geschwindigkeit
Koordinatensystem
IMU-Rohdaten
pose _ ins
und
pose
pose _ ins
pose und
und Stereo-INS kombiniert werden, wenn das SLAM-Modul läuft. Läuft das
pose _ rt
pose _ rt
dynamics _ ins
und
dynamics
dynamics
dynamics
Die rc_dynamics-Schnittstelle, Abschnitt 8.4):
und Beschleunigung
und Beschleunigung
Stereo-INS
bereitgestellten Datenstrom ent-
)
und sie werden mit einer Frequenz von 25
pose _ rt _ ins
und )
pose _ rt pose _ rt _ ins
und
bietet eine Best-Effort-Schätzung, für die
Koordinatensysteme für die Zustands-
)
dynamics _ ins
und
bietet eine Best-Effort-Schätzung, für die
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im IMU-
im IMU-
pose bietet eine Best-Effort-
Koordinatensysteme
und sie werden mit der
SLAM und
und sie werden mit der
SLAM
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021
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