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Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 255

3d stereosensor
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8.5. KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
Bemerkung: Vor jeder Anfrage über EKI zum rc_visard sollten alle Puffer geleert werden, um sicher-
zustellen, dass nur die aktuelle Antwort in den EKI-Puffern enthalten ist.
8.5.4 Parameter
Die Parameter aller Softwaremodule können über die EKI-Bridge ausgelesen und gesetzt werden. Die
XML-Kon gurationsdatei für ein generisches Softwaremodul folgt dieser Spezi kation:
<SEND>
<XML>
Tag="req/node/<node _ name>"
<ELEMENT
Tag="req/parameters/<parameter _ x>/@value"
<ELEMENT
Tag="req/parameters/<parameter _ y>/@value"
<ELEMENT
Tag="req/end _ of _ request"
<ELEMENT
</XML>
</SEND>
<RECEIVE>
<XML>
Tag="res/parameters/<parameter _ x>/@value"
<ELEMENT
Tag="res/parameters/<parameter _ x>/@default"
<ELEMENT
Tag="res/parameters/<parameter _ x>/@min"
<ELEMENT
Tag="res/parameters/<parameter _ x>/@max"
<ELEMENT
Tag="res/parameters/<parameter _ y>/@value"
<ELEMENT
Tag="res/parameters/<parameter _ y>/@default"
<ELEMENT
Tag="res/parameters/<parameter _ y>/@min"
<ELEMENT
Tag="res/parameters/<parameter _ y>/@max"
<ELEMENT
Tag="res/return _ code/@value"
<ELEMENT
Tag="res/return _ code/@message"
<ELEMENT
Tag="res" Set _
<ELEMENT
</XML>
</RECEIVE>
Die Anfrage wird als Anfrage zum Lesen von Parametern interpretiert, wenn die
Parameter leer sind. Falls mindestens ein
Setzen von Parametern interpretiert und die befüllten Parameter gesetzt.
Beispielsweise können die aktuellen Werte aller Parameter von
XML-Nachricht abgefragt werden:
<req>
<node>
<rc _ stereomatching></rc _ stereomatching>
</node>
<parameters></parameters>
<end _ of _ request></end _ of _ request>
</req>
Diese XML-Nachricht kann folgendermaßen über KRL gesendet werden:
DECL EKI _ STATUS RET
EKI _
Send("rc _
RET
=
Die Antwort der EKI-Bridge enthält alle Parameter:
<res>
<parameters>
<acquisition _ mode
<quality
default="High" max="" min=""
<static _ scene
<seg
default="200" max="4000" min="0"
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Type="STRING"/>
Type="BOOL"/>
Flag="998"/>
value
stereomatching-parameters", "req")
default="Continuous" max="" min=""
default="0" max="1" min="0"
Type="INT"/>
Type="STRING"/>
Type="INT"/>
Type="INT"/>
Type="INT"/>
Type="INT"/>
Type="REAL"/>
Type="REAL"/>
Type="REAL"/>
Type="REAL"/>
Type="INT"/>
Type="STRING"/>
-Attribut befüllt ist, wird die Anfrage als Anfrage zum
rc _ stereomatching
value="Continuous"/>
value="High"/>
value="0"/>
value="200"/>
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
254
-Attribute aller
value
mit der folgenden
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021

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