Berechnung Von Disparitätsbildern - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.2. Stereo-Matching
}
}
reset _ defaults
Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wiederhergestellt und
angewandt („factory reset").
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereocamera/services/reset _ defaults
Warnung: Durch den Aufruf dieses Services gehen die aktuellen Parametereinstellungen
für das Stereokamera-Modul unwiderru ich verloren.
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"reset _
"name": defaults",
"response": {
"return _
code": {
"message": "string",
"int16"
"value":
}
}
}
6.2 Stereo-Matching
Das Stereo-Matching-Modul berechnet auf Grundlage des rekti zierten Stereobildpaars Disparitäts-,
Fehler- und Kon denzbilder.
6.2.1 Berechnung von Disparitätsbildern
Nach der Rekti zierung haben das linke und das rechte Kamerabild die Eigenschaft, dass ein Objekt-
punkt in beiden Bildern auf die gleiche Pixelreihe projiziert wird. Die Pixelspalte des Objektpunkts ist im
rechten Bild maximal so groß wie die Pixelspalte des Objektpunkts im linken Bild. Der Begriff Disparität
bezeichnet den Unterschied zwischen den Pixelspalten im rechten und linken Bild und gibt indirekt die
Tiefe des Objektpunkts, d.h. dessen Abstand zur Kamera an. Das Disparitätsbild speichert die Dispari-
tätswerte aller Pixel des linken Kamerabilds.
Je größer die Disparität, desto näher liegt der Objektpunkt. Beträgt die Disparität 0, bedeutet dies, dass
die Projektionen des Objektpunkts in der gleichen Bildspalte liegen und der Objektpunkt sich in unend-
licher Distanz be ndet. Häu g gibt es Pixel, für welche die Disparität nicht bestimmt werden kann. Dies
ist der Fall bei Verdeckungen auf der linken Seite von Objekten, da diese Bereiche von der rechten Ka-
mera nicht eingesehen werden können. Zudem lässt sich die Disparität auch bei texturlosen Bereichen
nicht bestimmen. Pixel, für welche die Disparität nicht bestimmt werden kann, werden mit dem be-
sonderen Disparitätswert 0 als ungültig markiert. Um zwischen ungültigen Disparitätsmessungen und
Messungen, bei denen die Disparität aufgrund der unendlich weit entfernten Objekte 0 beträgt, un-
terscheiden zu können, wird der Disparitätswert für den letztgenannten Fall auf den kleinstmöglichen
Disparitätswert über 0 gesetzt.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
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40 Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021