Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 144

7.3. SilhouetteMatch
Tab.
SilhouetteMatch-Moduls
Code Beschreibung
0 Erfolgreich
-1 Ungültige(s) Argument(e)
-3 Ein interner Timeout ist aufgetreten, beispielsweise während der Objekterkennung.
-4 Die maximal erlaubte Zeitspanne von 5.0 Sekunden für die interne Akquise der Bilddaten
wurde überschritten.
-7 Daten konnten nicht in den persistenten Speicher geschrieben oder vom persistenten
Speicher gelesen werden.
-8 Das Modul be ndet sich in einem Zustand, in welchem dieser Service nicht aufgerufen
werden kann. Beispielsweise kann
Kalibrierung der Basisebene durchgeführt wurde.
-10 Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl
an ROIs oder Templates überschritten wurde.
-100 Ein interner Fehler ist aufgetreten.
-101 Die Erkennung der Basisebene schlug fehl.
-102 Die Hand-Auge-Kalibrierung hat sich seit der letzten Kalibrierung der Basisebene
verändert.
-104 Die Verkippung zwischen der Basisebene und der Sichtachse der Kamera überschreitet
das 10-Grad-Limit.
10 Die maximale Anzahl an ROIs oder Templates wurde erreicht.
11 Ein bestehendes Element wurde überschrieben.
100 Die angefragten Load Carrier wurden in der Szene nicht gefunden.
101 Keiner der Greifpunkte ist erreichbar.
102 Der detektierte Load Carrier ist leer.
103 Alle berechneten Greifpunkte sind in Kollision.
107 Die Basisebene wurde nicht zur aktuellen Kamerapose transformiert, z.B. weil keine
Roboterpose während der Kalibrierung der Basisebene angegeben wurde.
108 Das Template ist überholt.
151 Das Objekt-Template hat eine kontinuierliche Symmetrie.
999 Zusätzliche Hinweise für die Anwendungsentwicklung
Das SilhouetteMatch-Modul bietet folgende Services.
calibrate _ base _ plane
führt die Kalibrierung der Basisebene durch, wie in
7.3.2) beschrieben. Eine erfolgreiche Kalibrierung der Basisebene wird persistent auf dem
rc_visard gespeichert und vom Service zurückgegeben. Die Kalibrierung ist dauerhaft – auch
über Firmware-Updates und -Wiederherstellungen hinweg – gespeichert.
Das Zeitverhalten dieses Services garantiert, dass nur Bilddaten zur Erkennung benutzt wer-
den, welche nach dem Anfragezeitpunkt generiert wurden.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/calibrate _ base _ plane
Request:
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"offset": "float64",
"plane": {
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
7.12: Fehlercodes und
detect _ object
Warnung der Services
nicht aufgerufen werden, solange keine
Kalibrierung der Basisebene
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
143
des
(Abschnitt
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021