Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 11

1.4. Glossar
PTP Das Precision Time Protocol (PTP, auch als IEEE1588 bekannt) ist ein Protokoll, welches genauere
und robustere Synchronisation der Uhren erlaubt als NTP.
SDK Ein Software Development Kit (SDK) ist eine Sammlung von Softwareentwicklungswerkzeugen bzw.
von Softwaremodulen.
SGM SGM steht für Semi-Global Matching, einen hochmodernen Stereo-Matching-Algorithmus, der
sich durch kurze Laufzeiten und eine hohe Genauigkeit – insbesondere an Objekträndern, bei
feinen Strukturen und in schwach texturierten Bildbereichen – auszeichnet.
SLAM SLAM steht für Simultaneous Localization and Mapping und bezeichnet den Prozess der Karten-
erstellung für eine unbekannte Umgebung und die gleichzeitige Schätzung der Sensorpose in der
Karte.
TCP Der Tool Center Point (TCP) ist die Position des Werkzeugs am Endeffektor eines Roboters. Die
Position und Orientierung des TCP de niert die Position und Orientierung des Werkzeugs im 3D-
Raum.
UDP Das User Datagram Protocol (UDP) ist die minimale nachrichtenbasierte Transportschicht der In-
ternetprotokollfamilie (IP). UDP nutzt ein einfaches Modell zur verbindungslosen Übertragung, das
mit einem Minimum an Protokollmechanismen, wie Integritätschecks (über Prüfsummen), aus-
kommt. Der rc_visard nutzt UDP zum Übertragen seiner
6.3.2) über die rc_dynamics-Schnittstelle
ner Anwendung ein Datagram Socket (Endpunkt der Datenübertragung) zugeordnet werden,
der aus einer Kombination aus
). Dieser Endpunkt wird im vorliegenden Handbuch in der Regel als Ziel eines
168.0.100:49500
rc_dynamics-Datenstroms bezeichnet.
URI
URL Ein Uniform Resource Identi er (URI) ist eine Zeichenfolge, mit der sich Ressourcen in der REST-
API des rc_visard identi zieren lassen. Ein Beispiel für eine solche URI ist die Zeichenkette
rc _ stereocamera/parameters/fps
verweist.
Ein Uniform Resource Locator (URL) gibt zudem die vollständige Netzwerkadresse und das Netz-
werkprotokoll an. Die oben angeführte Ressource könnte beispielsweise über
v1/nodes/rc _ stereocamera/parameters/fps
des rc_visard bezieht.
XYZ+Quaternion Format zur Darstellung von Posen (Positionen und Orientierungen). Für eine De ni-
tion siehe XYZ+Quaternion-Format
XYZABC Format zur Darstellung von Posen (Positionen und Orientierungen). Für eine De nition siehe
XYZABC-Format (Abschnitt 13.1.1).
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Dynamik-Zustandsschätzungen
(Abschnitt 8.4). Um diese Daten zu empfangen, kann ei-
IP-Adresse
und einer Service-Port-Nummer besteht (z.B.
, die auf die -Laufzeitparameter des Stereokamera-Moduls
fps
lokalisiert werden, wobei sich
(Abschnitt 13.1.2).
10
(Abschnitt
192.
/nodes/
https://<ip>/api/
auf die IP-Adresse
<ip>
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021