Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 172

7.4. CollisionCheck
check _ collisions
löst eine Kollisionsprüfung zwischen dem Greifer und einem Load Carrier aus.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ collision _ check/services/check _ collisions
Request:
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"grasps": [
{
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"pose _
"uuid":
}
],
"gripper _
"load _
carriers": [
{
"id": "string",
"inner _
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"outer _
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"pose _
"rim _
"x": "float64",
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"float64"
"float64"
frame": "string",
"string"
id": "string",
dimensions": {
"float64"
dimensions": {
"float64"
"float64"
"float64"
frame": "string",
thickness": {
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
171 Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021