Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 73

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Abb. 6.17: Im Fall eines 4DOF-Roboters müssen die TCP-Rotationsachse und der Offset vom TCP zum
Kamerakoordinatensystem entlang der TCP-Rotationsachse angegeben werden. Im dargestellten Fall ist
der Offset negativ.
Kalibrierung einer statisch montierten Kamera In Anwendungsfällen, bei denen die Kamera sta-
tisch verglichen zum Roboter montiert wird, muss das Kalibriermuster, wie im Beispiel in
6.18 und Abb. 6.19
Bemerkung: Für das Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung spielt es keine Rolle, wie das Kalibrier-
muster in Bezug auf das benutzerde nierte Roboter-Koordinatensystem genau angebracht und
positioniert wird. Das bedeutet, dass die relative Positionierung des Kalibriermusters zu diesem
Koordinatensystem weder bekannt sein muss, noch für die Kalibrierroutine relevant ist (siehe
in Abb. 6.19).
Warnung: Es ist äußerst wichtig, das Kalibriermuster sicher am Roboter anzubringen, damit
sich seine relative Position in Bezug auf das in Schritt 2 der
vom Benutzer de nierte Roboter-Koordinatensystem nicht verändert.
In diesem Anwendungsfall ist das Ergebnis der Kalibrierung (Schritt 3 der Kalibrierroutine, Ab-
schnitt 6.7.3) die Pose
dem Kamera-Koordinatensystem und dem benutzerde nierten Roboter-Koordinatensystem be-
schreibt, sodass Folgendes gilt:
wobei p = (��, ��, ��)
ext
Punkt im Kamerakoordinatemsystem camera und
und 3 1 Translationsvektor der Pose T
rergebnis und die Roboterposen als Eulerwinkel oder Quaternion anstatt einer Rotationsmatrix
Formate für
de niert (siehe
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Roboter
T ext
robot
ext
angegeben, angebracht werden.
ext
T
, die die (zuvor unbekannte) relative Transformation zwischen
camera
ext
p = R
ext
camera
��
ein 3D-Punkt im externen Referenzkoordinatensystem ext,
ext
camera
Posendaten, Abschnitt 13.1).
TCP-Rotationsachse
Kamera
TCP-Offset
T
robot
camera
Kalibriermuster
Kalibrierroutine
ext
p + t ,
camera
camera
ext ext
R sowie t
camera camera
sind. In der Praxis wird die Rotation für das Kalibrie-
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Abb.
(Abschnitt 6.7.3)
(6.4)
p derselbe
camera
die 3 3 Rotationsmatrix
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021