Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 166

7.4. CollisionCheck
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ collision _ check/parameters?collision _ dist=<value>
check _ flange
(Flansch-Check)
Ermöglicht einen Sicherheitscheck mit dem Flansch, wie in
beschrieben. Wenn dieser Parameter gesetzt ist, gelten alle Griffe, bei denen der Flansch
innerhalb des Load Carriers wäre, als Kollisionen.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ collision _ check/parameters?check _ flange=<value>
check _ bottom
(Boden-Check)
Wenn dieser Check aktiviert ist, werden Kollisionen nicht nur mit den Load Carrier Wänden,
sondern auch mit dem Boden geprüft. Falls der TCP innerhalb der Kollisionsgeometrie (z.B.
innerhalb des Sauggreifers) liegt, ist es möglicherweise nötig, diesen Check zu deaktivieren.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ collision _ check/parameters?check _ bottom=<value>
7.4.5 Statuswerte
rc _ collision _ check
Statuswerte des
Tab. 7.14: Statuswerte des
Name
last _ evaluated _ grasps
last _ collision _ free _ grasps
7.4.6 Services
Die angebotenen Services von
8.3) oder der rc_visard Web GUI
Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten
hend aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen
werden mit einem Wert von
reich bearbeitet wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeu-
ten, dass Fehler aufgetreten sind. Für den Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreffend wären, wird
der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden Textnachrichten werden in
akkumuliert.
Die folgende Tabelle führt die möglichen Rückgabe-Codes an:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
-Moduls:
rc _ collision _ check
Beschreibung
Anzahl der ausgewerteten Griffe
Anzahl der kollisionsfreien Griffe
rc _ collision _ check
können mithilfe der
(Abschnitt 8.1) ausprobiert und getestet werden.
quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolg-
0
165
Flanschradius (Abschnitt 7.4.2)
-Moduls
REST-API-Schnittstelle
return _ code
return _ code.message
Status: 30.01.2021
(Abschnitt
beste-
Rev: 21.01.1