6.4. Visuelle Odometrie
Übersicht über die Parameter
Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:
Tab. 6.8: Laufzeitparameter des
Name
disprange
ncorner
nfeature
nkey
Beschreibung der Laufzeitparameter
Laufzeitparameter beein ussen die Anzahl an Bildmerkmalen, auf deren Grundlage die Berechnungen
für die visuelle Odometrie vorgenommen werden. Ein Mehr an Bildmerkmalen erhöht die Robustheit
der visuellen Odometrie, geht jedoch zu Lasten einer längeren Laufzeit, was wiederum die Frequenz
der visuellen Odometrie verringern kann. Doch auch wenn die resultierende Zustandsschätzung auf-
grund der Kombination mit den IMU-Messdaten immer mit einer hohen Frequenz bereitgestellt wird,
sind hohe Odometrie-Raten dennoch wünschenswert, da diese Messungen viel akkurater sind als IMU-
Messungen allein. Daher sollte für die visuelle Odometrie eine Frequenz von 10 Hz angestrebt werden.
Die Rate der visuellen Odometrie wird als Statusparameter bereitgestellt und unter der Bildvorschau in
der
Web GUI
auf der Seite Dynamik angegeben.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Typ
Min.
Max.
Default
int32
32
512
int32
50
4000
int32
50
4000
int32
1
4
58
rc _ stereovisodo
-Moduls
Beschreibung
256
Disparitätsbereich in Pixeln
500
Anzahl der Eckpunkte
300
Anzahl der Bildmerkmale
4
Anzahl der Keyframes
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021