Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 97

6.9. TagDetect
sie sich nicht oder nur geringfügig in diesem statischen Koordinatensystem bewegt haben. Damit das
statische Koordinatensystem verfügbar ist, muss das
Falls dies nicht der Fall ist, wird der Sensor als statisch angenommen. Die Marker-Wiedererkennung
funktioniert in diesem Fall nicht über Bewegungen des Sensors hinweg.
max _ corner _ distance
Über den
schen zwei Erkennungsläufen bewegen darf, um als identisch zu gelten. Der Parameter de niert die
maximale Distanz zwischen den Ecken zweier Marker, was in
Abstände der vier zusammengehörenden Markerecken in 3D werden berechnet. Falls keiner dieser Ab-
stände den Grenzwert überschreitet, gilt der Marker als wiedererkannt.
Abb. 6.33: Vereinfachte Darstellung der Marker-Wiedererkennung. Die euklidischen Abstände zwischen
zusammengehörigen Markerecken in 3D werden berechnet (rote Pfeile).
Nach einer bestimmten Anzahl von Markererkennungsläufen werden vorher gesehene Marker ver-
worfen, falls diese in der Zwischenzeit nicht mehr erkannt wurden. Dies kann über den Parameter
forget _ after _ n _ detections
6.9.5 Hand-Auge-Kalibrierung
Falls die Kamera zu einem Roboter kalibriert wurde, kann das TagDetect-Modul automatisch Posen im
Roboterkoordinatensystem ausgeben. Für die
der berechneten Posen mit dem Argument
pose _ frame
Zwei verschiedene
1. Kamera-Koordinatensystem (
ben.
2. Benutzerde niertes externes Koordinatensystem (
ten externen Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer während der Hand-Auge-
Kalibrierung gewählt wurde. In diesem Fall bezieht das Modul alle notwendigen Informationen
über die Kameramontage und die kalibrierte Hand-Auge-Transformation automatisch vom Modul
Hand-Auge-Kalibrierung
zusätzlich die jeweils aktuelle Roboterpose
Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind
werden als ungültig zurückgewiesen.
6.9.6 Parameter
Es stehen zwei getrennte Module für die Markererkennung zur Verfügung, eines für AprilTag- und eines
für QR-Code-Erkennung:
teilen beide die gleiche Schnittstellende nition.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
-Parameter kann der Benutzer festlegen, wie weit ein Marker sich zwi-
festgelegt werden.
Services
pose _ frame
-Werte können gewählt werden:
camera ): Alle Posen sind im Kamera-Koordinatensystem angege-
(Abschnitt 6.7). Für den Fall einer robotergeführten Kamera ist vom Nutzer
rc _ april _ tag _ detect
bzw.
Dynamik-Modul
(Abschnitt 6.3) angeschaltet sein.
Abb. 6.33 dargestellt ist. Die euklidischen
(Abschnitt 6.9.8) kann das Koordinatensystem
spezi ziert werden.
): Alle Posen sind im sogenann-
external
robot _ pose
anzugeben.
camera
rc _ qr _ code _ detect
. Abgesehen vom Modulnamen
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und . Andere Werte
external
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021