Stereokalibrierung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.6. Kamerakalibrierung
Zur Kalibrierung muss das Kalibriermuster in verschiedenen Ausrichtungen vor die Kamera gehalten
werden. Die Pfeile, die von den Ecken des Musters bis zu den grünen Bildschirmbereichen führen, ge-
ben an, dass alle Musterecken innerhalb der grünen Rechtecke platziert werden müssen. Diese grünen
Rechtecke sind sensible Bereiche. Mit dem Schieberegler Größe der sensiblen Bereiche lässt sich, wie im
Screenshot in Abb. 6.11
chen. Es ist jedoch zu bedenken, dass die Größe nicht zu stark erhöht werden darf, da dies auf Kosten
der Kalibriergenauigkeit gehen kann.
Häu g wird der Fehler begangen, das Muster bei der Kalibrierung falsch herum zu halten. Dieser Fehler
lässt sich leicht erkennen, da sich die von den Musterecken zu den grünen Rechtecken verlaufenden
Linien in diesem Fall kreuzen (siehe
Abb. 6.12: Wird das Kalibriermuster falsch herum gehalten, kreuzen sich die grünen Linien.
Bemerkung: Die Kalibrierung mag umständlich erscheinen, da das Muster hierfür in bestimmten
vorde nierten Stellungen gehalten werden muss. Dieses Vorgehen ist jedoch notwendig um ein qua-
litativ hochwertiges Kalibrierergebnis zu erreichen.
Monokalibrierung
Um den rc_visard vollständig zu kalibrieren, müssen zunächst beide Kameras einzeln intrinsisch kali-
briert werden (Monokalibrierung). Anschließend wird durch die Stereokalibrierung die Ausrichtung der
beiden Kameras zueinander bestimmt. In den meisten Fällen wird die intrinsische Kalibrierung der bei-
den Kameras nicht beeinträchtigt. Daher sollte die Option Monokalibrierung überspringen auf der Re-
gisterkarte Kalibrieren ausgewählt werden, um die Monokalibrierung bei der ersten Neukalibrierung zu
überspringen. Anschließend sind die im nächsten Abschnitt
befolgen. Führt die Stereokalibrierung nicht zu einem akzeptablen Kalibrierfehler, sollte die Kalibrierung
erneut vorgenommen werden, jedoch ohne die Monokalibrierung zu überspringen.
Für den Prozess der Monokalibrierung ist das Kalibriermuster für beide Kameras in den in
angegebenen Stellungen zu halten.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
gezeigt, die Größe der Rechtecke einstellen, um die Kalibrierung zu vereinfa-
Abb. 6.12).

Stereokalibrierung

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angegebenen Schritte zu
Abb. 6.13
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021