Setzen Einer Region Of Interest - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.3. SilhouetteMatch
In Szenarien, in denen die Basisebene nicht direkt kalibriert werden kann, ist es auch möglich, zu einer
zur Basisebene parallel liegenden Ebene zu kalibrieren. In diesem Fall kann der Parameter
nutzt werden, um die geschätzte Ebene auf die eigentliche Basisebene zu verschieben. Der Parameter
gibt die Distanz in Metern an, um welche die geschätzte Ebene in Richtung der Kamera verscho-
offset
ben wird.
In der REST-API ist eine Ebene durch eine Normale (
normal ist ein normalisierter 3-Vektor, welcher die Normale der Ebene spezi ziert. Die Normale zeigt
immer von der Kamera weg.
der Normale. und
normal
werden:
AprilTag-basierte Kalibrierung der Basisebene
Die AprilTag-Erkennung (siehe TagDetect, Abschnitt 6.9) wird benutzt, um AprilTags in der Szene zu n-
den und eine Ebene durch diese zu legen. Mindestens drei AprilTags müssen so auf der Basisebene
platziert werden, dass sie im linken und rechten Kamerabild zu sehen sind. Die AprilTags sollten ein
möglichst großes Dreieck aufspannen. Je größer das Dreieck ist, desto höher wird die Genauigkeit der
Schätzung der Basisebene. Diese Methode sollte benutzt werden, wenn die Basisebene untexturiert
und kein externer Projektor mit Zufallsmuster angeschlossen ist. Diese Kalibriermethode ist sowohl
REST-API-Schnittstelle
über die
Stereo-basierte Kalibrierung der Basisebene
Die 3D-Punktwolke, welche vom Stereo-Matching-Modul berechnet wird, wird benutzt um eine Ebene
in den 3D-Punkten zu nden. Die Region of Interest (ROI) sollte für diese Methode deshalb so gewählt
werden, dass nur die relevante Basisebene eingeschlossen wird. Der Parameter
laubt es auszuwählen, ob die zur Kamera am nächsten gelegene oder die von der Kamera am weites-
ten entfernte Ebene als Basisebene benutzt wird. Die am nächsten gelegene Ebene kann in Szenarien
ausgewählt werden, in denen die Basisebene vollständig von Objekten verdeckt wird oder für die Ka-
librierung nicht erreichbar ist. Diese Methode sollte benutzt werden, wenn die Basisebene texturiert
ist oder ein Projektor mit Zufallsmuster angeschlossen ist. Diese Kalibriermethode ist sowohl über die
REST-API-Schnittstelle (Abschnitt 8.3) als auch über die rc_visard Web GUI verfügbar.
Manuelle Kalibrierung der Basisebene
Die Basisebene kann manuell gesetzt werden, falls die Parameter bekannt sind – beispielswei-
se von einer vorangegangenen Kalibrierung. Diese Kalibriermethode ist nur über die
Schnittstelle (Abschnitt 8.3) und nicht über die rc_visard Web GUI verfügbar.

7.3.3 Setzen einer Region of Interest

Falls Objekte nur in einem Teil des Sichtfelds der Kamera erkannt werden sollen, kann eine Region of In-
terest (ROI) gesetzt werden. Eine ROI ist als rechteckiger Teil des linken Kamerabilds de niert und kann
sowohl über die REST-API-Schnittstelle
Die Web GUI bietet hierfür ein einfach zu benutzendes Werkzeug an. Es können bis zu 50 ROIs angelegt
und persistent auf dem rc_visard gespeichert werden. Jeder ROI muss ein eindeutiger Name zugewiesen
werden, um diese später während der Kalibrierung der Basisebene oder der Objekterkennung verwen-
den zu können.
In der REST-API ist eine 2D-ROI über folgende Werte spezi ziert:
• : Eindeutiger Name der ROI
id
offset _ x offset _ y
• ,
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
distance repräsentiert den Abstand der Ebene von der Kamera in Richtung
können auch als
distance
���� + ���� + ���� + �� = 0
(Abschnitt 8.3) als auch über die rc_visard Web GUI verfügbar.
(Abschnitt 8.3) als auch über die rc_visard Web GUI gesetzt werden.
: Abstand in Pixeln von der oberen rechten Bildecke entlang der x- bzw. y-Achse
) und einen Abstand (
normal
�� , �� , �� , bzw. �� der Ebenengleichung interpretiert
134
offset be-
) de niert.
distance
plane _ preference
er-
REST-API-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021